# 更新日志 · CHANGELOG

> 人形机器人学习站 · 版本历史。每次更新在**顶部**新增一条,并同步登记到首页底部"版本与更新历史"。

## V2.1.28 · 2026-09-12 · 3D 模型反复加载失败修复(双 SW 缓存互删) + 英语音频二期 664 段 + 两处 XSS 修复 + 全站对比度与内容审查

- 🤖 **3D 缓存互删根治(台账 A-57)**:根因是**双 Service Worker 缓存互删**——根 `sw.js` activate 会删除所有非当前 CACHE 名的缓存,把 3D 专用 SW 的 `robot-3d-models-v1`(16-18MB 模型)与 `robot-3d-vXX-*`(three.js 引擎)一并清空;反向 `00_3D解剖/sw.js` activate 又会删掉主站 `hrl-site-*` 缓存。CacheStorage 同源共享、两个 SW 互不知晓,于是**每次站点发版后 3D 页被迫全量重下**,国内访问 GitHub Pages 弱网时引擎 25s 超时/模型挂起即白屏(9-08 刚 deploy,时间线吻合)。修复:确立**缓存所有权约定**——根 SW 只清 `hrl-site-` 前缀旧版本、3D SW 只清 `robot-3d-` 前缀旧版本(模型缓存独立名永不随版本清空),3D SW_VERSION bump robot-3d-v30;**防回归:一键自检新增 C14 双 SW 所有权断言**。
- 🛟 **3D 健壮性(台账 A-60)**:CDN 回退状态机终点标记 `'9'` 加 30 分钟过期——此前一次网络故障会锁死整个标签页会话(刷新无法重试,只能新开标签);URDF 请求加 20s 超时+重试 1 次——弱网/本地服务器僵死(DIAG v7.5 形态)不再无限挂起,失败仍走参数化模型兜底+明确提示。
- 🛡 **安全:两处反射型 DOM XSS(台账 A-58/A-59)**:`404.html` 旧路径提示把 `decodeURIComponent(location.pathname)` 未转义拼进 innerHTML;`13_AI答疑助手` 的 `?ctx=` 参数未转义拼进 innerHTML——同源脚本可读 localStorage(含 `humanoid-ai-config-v1` 明文 API Key 与全部笔记/进度)。分别改 `textContent`/走 `Site.esc`;**防回归:C14 定点断言**。题库渲染管道(一方数据有意不转义)在教师可编辑内容入库前必须补消毒层(见审查报告阶段一前置)。
- 🔁 **循环播放(睡前闭眼反复听)**:保研英语面试工具栏新增循环开关——单句 🔊 即单句循环(跟读),「▶ 朗读」即整卡循环;音频连播结束自动从头再来,TTS 回落路径同样支持循环重播;开关状态记忆在本机(`humanoid-en-loop-v1`),⏹ 停止朗读随时结束,再次朗读按当前开关生效。
- 🔊 **保研英语面试内置音频二期**:285 句+342 词扩至 **664 段**(新增 step by step 等词组);新增**预热器**(开页/切回页签把本页音频提前抓进 SW 缓存,空闲 4 秒补齐全站,连播预取下一句);修连点时新旧读音叠播(playNo 发号修 AbortError 误判);`stop()` 无条件收声;sw.js 为 `en-audio` 增加 MD5 寻址例外(命中直接回、不做后台 revalidate,避免弱网下带宽争用)。
- 🎨 **全站对比度轮(新增《_本地工具/校验对比度.js》零依赖双主题 WCAG 审计器)**:真实缺陷约 **70 处修复**——①浅色主题悬空浅灰 `#94a3b8`(2.4:1)→钦定灰 `#64748b`(site.css 约 10 选择器+15 页);②site.css 状态/语义类只有深色配色:答对/答错反馈(`.correct/.wrong/.quiz-feedback/.srs-fb`)、`.srs-btn/.nav-done/.srs-tag`、导航图标钮、术语卡(白底白字 1.0:1)、`NEW` 徽章(2.15→5.3)、`search-hit mark` 等→全部补浅色覆写;③12 个内容页的页级状态/标签类(`.my-tag-*/.my-kv-*/.my-rec/.my-scale/.my-ds/.my-fw/.my-barfill/.my-checklist` 等)按各自主题机制补浅色覆写;④3D 主页 `.crumb .arr`(1.3)、知识问答"正确"标签、FOC 动画页主按钮渐变加深;⑤`.breadcrumb .sep`/`.nav-theme` 定点。残留 59 项全部裁决归档(3D 画布 faint 装饰层设计接受/检查器已知边界误报,见报告§一-4)。
- 🖼 **图片与内容体检**:SVG 全站审计 39 页 **0E 0W**;板块评分五维九板块 **B/C 无 D**(07 大模型 91.9 居首,风险页 0);教学写法评测:零比喻 53 页/零实例 19 页/08 板块 3 页万字过长——全部纳入内容扩展路线,只增不删。
- 📋 **全站审查报告**:`docs/审计/全站审查报告_2026-09-12.md`——隐藏 bug 清单、四专业(机器人工程/人工智能/控制工程/具身智能)教科书化内容路线、安全四链路审计、后端数据库价格与"免费"真实性当日核实(PocketBase MIT/Supabase/Neon/D1/CloudBase/LeanCloud)、技术栈结论(不全面升级)+本地 PocketBase 三阶段路线(教师编辑/学生笔记 RBAC)。
- 🧭 **锚点落点校正扩展(修复首次进入时上栏锚点落点偏移)**:V2.1.27 的 `initHashReanchor` 只覆盖"带锚点进入"且固定 0.9s/2s 重锚两次——首次冷缓存进入时 KaTeX/图片/首页计数动画仍在让版面长高,重锚跑完版面还在动,落点就偏;且点击上栏板块(`index.html#secN`)与页内锚点是 `hashchange`,此前完全不经过重锚逻辑。扩展为:**hashchange 也接管**(再次点击锚点重新开始校正)+ **监听版面高度,变化就跟着重锚、连续两次不变即收工**(上限 6.5s,绝不常驻定时器);用户手动滚动/触摸/按键仍视为接管立即停止。
- ℹ️ 改动范围:`sw.js`(所有权+头注释)、`00_3D解剖/sw.js`(v30)、`00_3D解剖/js/app.module.js`(TTL/超时)、`404.html`、`06_学习工具/13_AI答疑助手.html`、`_assets/site.js`(initHashReanchor 扩展)、`_assets/site.css`+15 页(对比度)、`index.html`(徽章/版本区)、`AUDIT.md`(A-57~A-60)、`_本地工具/一键自检.ps1`(C14)、`_本地工具/校验对比度.js`(新)、`docs/审计/`(审查报告/板块评分报告/教学评测底表);并行入库英语音频二期(16 页/en-audio-map/生成脚本/仿真);发版五处同步 V2.1.28(2026-09-12)+首页版本区双登记。

## V2.1.27 · 2026-09-07 · 保研英语面试朗读彻底改造:内置音频毫秒级起播(627 段预生成),TTS 转兜底

- 🧭 **首页板块锚点落点校正(修复首次进入时锚点落点偏移)**:hero 统计数字计数动画(0→101)期间数字宽度变化令 hero 反复回流(实测页面总高摆动超 1100px),带 `#secN` 进入首页时浏览器按旧布局一次性落点,动画结束后即偏离——实测 `#sec6` 落在视口上方 -160px 且每次加载必现。双层修复:①`.stat .v` 数字 `tabular-nums` + 定宽 3ch,动画期间宽度恒定不再回流;②site.js 新增 `initHashReanchor`:布局稳定后(载入后 0.9s/2s)按最终位置重落一次,用户已手动滚动(滚轮/触摸/按键)则视为接管不打扰;实测落点恢复 +84px(scroll-margin 预期位)。
- 🧹 **补登 V2.1.26 首页版本介绍卡**(并行发版漏双登记)。
- 🧩 **词卡面板样式冲突修复**:V2.1.25 全站词卡面板注入的 CSS 用了裸 `.en-card` 类,与 16_保研英语面试页的内容卡类名撞车——英语页所有内容卡被覆盖成 flex 横排,`.en-line` 网格塌缩到 118px,句子逐词竖排、整页斜向瀑布;现把面板注入样式全部收进 `.en-panel` 命名空间(12 处选择器),双端浏览器实测:修复前 .en-line 118px/词竖排,修复后恢复 882px 整行排版,词卡面板自身样式无恙(台账 A-55)。
- 🔊 **内置音频预生成(根治朗读延迟)**:浏览器里好听的音色全是云端神经网络音色,每次点击朗读都要实时联网合成(国内往返 1~3 秒,谷歌系在国内常不可达;本地音色即时响应但自然度较低),这是 Web Speech API 的机制,前端调度绕不开网络这一跳——这是此前朗读延迟迟迟无法解决的根本原因。彻底解法是把发音**预先生成**进网站:全页 **285 段语句(自我介绍/问答/救场/词汇例句)+ 342 个唯一单词**用微软 AriaNeural(edge-tts,与 Edge「标准音色」同款引擎)预生成为 MP3(**627 个文件约 7.5MB**,`_assets/en-audio/`),清单 `_assets/en-audio-map.js` 按文本映射(整句原文精确键、单词小写键),随解锁门禁加载、进 SW PRECACHE。
- ⚡ **页面新增 AU 音频层**:单句 🔊/整卡朗读/词汇发音/卡片发音/弹窗读词全部改走音频——点击即播本地文件,**毫秒级起播、音色恒定、离线可用**,不再依赖浏览器 TTS;当前句高亮、⏹ 停止、「⏹ 停止」按钮状态、连点去重等行为与原 TTS 完全一致(统一 stopAll 收音频+TTS 两层);语速滑杆经 `playbackRate` 对内置音频同样生效(0.5~1.0x 变速不变调);MP3 走 SW 的 `_assets` SWR 策略——首次播放联网取一次即缓存,之后秒开且离线可用。
- 🛟 **TTS 降级为兜底,链路不断**:清单未命中(生词本自加的词、点句中词弹出词典的生僻词形等)自动回落 TTS v4(网络音色探测降级/看门狗分档);播放报错(文件缺失/解码失败/自动播放被拒)从当前句起无缝转 TTS 续播;音色试听仍考浏览器 TTS 本尊。
- 🛠 **生成脚本入库可追溯**:`_本地工具/生成英语音频.py`(零配置幂等:node 抽数据 → edge-tts 并发合成 6 路×3 重试 → 清单增量更新+孤儿清理),内容改动后重跑即可补齐新句/新词;行为仿真 `docs/审计/_tts_v4_sim.js` 增 S9 音频层 12 断言(连播顺序/高亮交接/未命中整段回落/单词小写键兜底/中途停止立即回调/播放报错续播/语速套用),全套 10 组场景 42 断言 ALL PASS。
- ℹ️ 改动范围:`06_学习工具/16_保研英语面试.html`(AU 层+调用点/文案)、`_assets/en-audio/`(627 MP3,新)、`_assets/en-audio-map.js`(新,PRECACHE)、`_本地工具/生成英语音频.py`(新)、`docs/审计/_tts_v4_sim.js`(+S9);发版五处同步 V2.1.27 + 首页版本区双登记。

## V2.1.26 · 2026-09-07 · 词卡扩至 93 条(补基础词条)+ 演进页措辞对齐经典讲法

- 📚 **词卡/点读词表扩至 93 条**(对照科普视频常见词汇表查漏):新增 Deep Learning / Neural Network / Sequence Model / RNN / LSTM / Gradient Vanishing(梯度消失)/ Long-range Dependency(长程依赖)/ Seq2Seq / Cross Attention(交叉注意力)/ Causal Attention(因果注意力)/ Autoregressive(自回归生成)/ LLM / Foundation Model(基础模型)/ NLU / NLG 共 15 条基础词条,缩写类全部给出读法(R-N-N / L-S-T-M 等)。
- 🗺 **07-06 措辞对齐经典讲法三处**:①图②导览点破 Encoder 是「双向注意力」;②Decoder-only 段补「自回归生成」术语(可点读);③BERT 段补 NLU(理解)/NLG(生成)分工——对照【闪客】一小时从 Transformer 到大模型 等科普视频的词汇表逐项查漏补齐,六大脉络(背景痛点/完整架构/注意力逻辑/两大分支/规模跃迁/生成循环)确认全覆盖。
- ✅ 一键自检 ALL CHECKS PASSED;en-terms.js 在 PRECACHE 内被修改,CACHE 必 bump v2.1.26,发版五处同步齐。

## V2.1.25 · 2026-09-07 · 全站专业英语词卡:左上角「?」点击读音 + 全页点读模式

- 🔊 **全站英语读音机制(site.js 全局模块,所有页面生效)**:导航栏左上角新增「?」按钮打开专业英语词卡面板——83 个术语按 5 分类(Transformer 与大模型 / Agent 与工作流 / 提示词与上下文 / 推理与部署 / 控制与具身智能),点卡片即朗读,默认**美式口音、优先本地音色零延迟**(对齐 16 页 TTS v4 的音色结论);面板内可开启**点读模式**(localStorage site-en-tap,C4 白名单内):开启后点击任何页面上的英文单词即发音——caretRangeFromPoint 精确取词 + 元素文本兜底,光标临时变 🔊,链接内英文会拦截跳转防止误触导航。
- 🗺 **07-06 演进页内容三连增强**:①「里程碑论文速查表」——16 篇经典论文(Transformer / Scaling Laws / Chinchilla / 思维链 / InstructGPT / FlashAttention / RoPE / LoRA / LLaMA / Mixtral / Mamba / DeepSeek V2·V3·R1 / 涌现之争),每篇带 arXiv 原文链接与一句话突破点;②新增「一条直觉主线:从一句话到一次对话」十步串讲节(讲解组织参考闪客《一小时从 Transformer 到大模型》,已标注来源),把 token→注意力→堆叠→预训练→对齐→思维链→Agent→推理优化串成一条线;③新增「从模型到工作流」节——Agent / 思维链 CoT / MCP(模型上下文协议,AI 应用的 USB-C)/ Skills / 提示词工程 / 上下文与提示词压缩,全部术语带 data-say 点击朗读;自测加至 10 题。
- 🧩 **全局 data-say 委托**:任何页面带 data-say 的元素(架构图色块、绿色虚线术语)点击即朗读+高亮,07-06 页原本地 TTS 脚本移除统一走全局;Esc 关面板。
- 📊 **板块评分升五维**(板块评分.js + 规则文档):新增「专业英语 20 分」附加维——按 _assets/en-terms.js 词表统计每页唯一术语命中数(25/18/12/6→20/15/10/5/0),词表与词卡**同一单源**;档位同步 A≥102 B84-101 C66-83 D<66;CSV/MD 报告输出同步加列。首轮实测:07 板块英语 6.4 分居首(新页术语密度优势),全站 84~90 分 B 档为主。
- ✅ 一键自检 ALL CHECKS PASSED;sw PRECACHE 增补 en-terms.js + CACHE bump v2.1.25;发版五处同步齐。

## V2.1.24 · 2026-09-07 · 大模型板块新增两页:演进全景(07-06)+ 结构实验室(07-07)

- 🗺 **07-06 大模型演进全景**(07 板块第 6 页,讲解页):三时代演进时间线 SVG(2017 Transformer → 2020 GPT-3/缩放定律 → 2022 ChatGPT → 2025 R1 思考元年 → 2026 V4 稀疏注意力/Agent 原生);Encoder-Decoder→Decoder-only 收敛三原因;缩放定律 Kaplan vs Chinchilla 与「涌现是海市蜃楼」争议;对齐革命 SFT→RM→RLHF;**五条架构工程线**(位置编码 正弦→RoPE→YaRN→iRoPE / 注意力 MHA→MQA→GQA→MLA 的 KV Cache 主线 / FlashAttention「精确计算非近似」真相 / Post-LN→Pre-LN→RMSNorm / GELU→SwiGLU);MoE 稀疏化数字算例(Mixtral/V3/Llama4/Qwen3/K2);推理范式转变(o1/R1 纯 RL、GPT-5 统一路由、Qwen3 混合思考、V4 思考档位);长上下文与多模态工程代价;⭐ **当前工程十大问题专题**(数据枯竭/算力互联墙/评测污染/注意力二次方/KV Cache 显存带宽/延迟与吞吐/幻觉/对齐税与奖励黑客/Agent 长程可靠性/端侧能耗),每问题按「问题→为什么难→工业界现状解法」展开,配推理两阶段(prefill 算力密集 vs decode 访存密集)瓶颈迁移图;FAQ4+误区3+自测8题;前沿事实全部联网核实(DeepSeek-V4 2026-04 预览 CSA+DSA 混合稀疏注意力、GPT-5 2025-08 统一路由、Gemini 3 Pro 1M、Kimi K2 1T 总参/32B 激活/384 专家等),标注「整理更新至 2026-08」。
- 🧪 **07-07 大模型结构实验室**(07 板块第 7 页,动手页,全部浏览器内本地计算/ES5/离线可用):①**Tokenizer 切词台**(约 100 词迷你词表贪心最长匹配,彩色 token 块+压缩率统计,讲透「strawberry 数不清 r」的 token 粒度根源);②**注意力显微镜**(6×6 注意力权重热力图 canvas 实算:「它→小猫」指代消解在矩阵中涌现,缩放系数滑块看 softmax 温度效应 s=1 平坦→s=12 一票聚焦,因果掩码开关演示「不许偷看未来」);③**前向传播六站动画**(rAF 驱动 token 小球沿轨道流动,输入分词→Embedding→自注意力→FFN→残差×N→输出采样逐站高亮+解说联动,播放/暂停/单步/0.5x-2x 调速 sticky 控制条,空格键快捷,visibilitychange 切后台自动暂停);④**KV Cache 计算器**(层数/上下文/KV 头数/头维/batch 五滑块+FP16/FP8/INT4 精度+7B/70B/DeepSeek-V3 三预设,实时计算 MHA/GQA/MLA 三方案显存 GB 与条形对比,并给出 3TB/s 带宽下 decode 每步读 KV 的毫秒数,默认配置 MHA 40GB vs GQA 10GB vs MLA 5.6GB 直连 07-06 工程问题④⑤);配**五段源码逐行讲人话**(注意力 NumPy 七行/RoPE 旋转/GQA 一行 repeat 减显存/MoE top-k 路由/KV Cache 生成循环)+误区3+自测6题。
- 🖼 **07-06 补绘经典 Transformer 论文架构图(图②)**:按 2017 原文还原 Encoder-Decoder 双塔——Input/Output Embedding、Positional Encoding(旋转符号)、Multi-Head / Masked Multi-Head Attention、Feed Forward、Add & Norm、Linear、Softmax、Output Probabilities、Outputs (shifted right)、N× 堆叠与 K·V 交叉通路,全块保留英文注解+中文小注;**每个色块可点击朗读英文术语**(浏览器本地 SpeechSynthesis,lang=en-US rate=0.85,hover 描边提示+title 悬停文案+朗读中高亮 1.2s,不支持 TTS 的环境静默降级),配「怎么读这张图」五步导览 box-tip;原 5 幅图注顺延为图③~图⑦,页二交叉引用同步;自测新增第 9 题(交叉注意力 K/V 来源)。
- 🔧 **登记页面.js 修 bug(工具与站点结构脱节)**:第 5 步 SITE_SECTIONS ids 追加的目标从 index.html 内联定义改到 _assets/site-sections.js 单源文件——V2.1.21 板块编号连续化把 SITE_SECTIONS 迁出 index.html 后,登记脚本仍在旧位置找 key:"07" 导致新页登记必失败(本版两页登记时发现并修复,07-06 已插入的四步核对无重复、07-07 补齐六处)。
- 📊 **口径与登记同步**:S.STATS 99→101 页;og:description 99→101;search-index/sitemap/page-meta/学习地图/百度清单/index 卡片×2/site-sections ids×2 全部登记;「具身智能与大模型」学习路径第 2 步追加 07-06/07-07;翻页链 07-05→07-06→07-07 拉直(07-05 补 next)。
- ✅ **质量收口**:两页内联脚本 node --check 全过;svg_audit 两页 0E 0W;深浅双主题逐图截图目检(页一 6 图×双主题+页二 4 实验台×双主题);修复目检发现的 5 处问题(动画图缺图注、自定义控件浅色继承淡字、KV 滑块默认值越界到 1M、decode 延迟算式多乘 1000、IIFE 闭包函数未挂 window 致内联事件全失效);交互实测 5 项通过(缩放 12 时「它」→小猫 60.8% 与理论值一致)。

## V2.1.23 · 2026-09-07 · 保研英语面试 TTS 朗读残余卡顿/单句无响应根治 + 音色下拉精选(网络音色探测降级 v4)

- 🎧 **问题定位**:V2.1.18 的 v3 调度把点击层理顺后,残余问题根源在网络音色——自动挑选或手动选中的 Natural/Online/Google 音色每次合成要走网络:单词文本短尚能在 1.8s 看门狗内出声(听感为明显延迟);整句合成耗时较长会被看门狗中断,重试后再中断,4 次后整段放弃(听感为无响应)。且 v3"手动指定音色不自动回退"条款让手动选过网络音色的用户永远吃不到兜底。
- 🛡 **TTS 调度 v4(四项对策)**:①开页预热顺带探测——静音 utterance 量出当前音色起步耗时,网络音色超 2s 或合成报错,本次访问自动临时改用本地英文音色并 toast 说明(手动选的同样生效,重新选择即重置);②看门狗按音色分档:本地 1.6s 快救、网络 6s 给足合成时间,不再把慢请求掐死在半路;③网络音色看门狗超时或合成报错(synthesis-failed)→当场切本地音色重试同一条词/句,不再空转;④开播闸 primeGate:静音探测还在引擎队列时先清场再发真语音,真词真句不排在探测后面干等(同时保留 cancel 后 110ms 安全拍与"空闲零等待直发"两项 v3 优化)。
- 🎙 **音色下拉精选**:下拉不再罗列系统全部音色(Windows/Edge 常有十几个),只保留推荐子集——首项「标准音色(推荐)」即 TTS 自动挑选的最像真人音色(Natural > Google > 知名本地,Natural 按 en-US 优先排序),其后 Natural 前 6 + Google + 1 个本地音色(标「本地秒出声」兜底);音色名去 Microsoft 厂商前缀与地区后缀(Aria Online (Natural)),用户已保存的手选音色即使落在子集外也保留且保持选中;默认配合 v4 探测:标准网络音色过慢时本次访问自动临时回退本地,点击即出声。
- 👆 **单句 🔊 即时回执**:点击立即点亮(onStart 钩子),声音晚到时不再呈现无响应观感;音色下拉为联网音色加「★联网」、本地音色加「本地秒出声」标记;总览区说明文案同步改写。
- 🧪 **行为仿真收口(新增 `docs/审计/_tts_v4_sim.js`,零依赖)**:从页面源码抽取真实 TTS 模块,配可编排 mock 引擎跑 9 场景 29 断言(含音色下拉精选 S0)——本地音色即播、探测慢自动降级、探测通过但整句朗读时网络音色死→6s 看门狗切本地后整段照常播完(onDone 恰好一次、空转派发≤4)、合成报错切本地原词重试、手动保存的网络音色同样被降级且重选即重置、空闲点击 0ms 直发、连点单词按序连播零 cancel 风暴,全部 PASS。
- ℹ️ 改动范围:`06_学习工具/16_保研英语面试.html`(TTS v4 + 调用点/文案);发版五处同步 V2.1.23 + 首页版本区双登记。

## V2.1.22 · 2026-09-06 · 保研复试题库大扩容:19→27 学科、180→254 题(控制工程/机电学院基础课 8 学科)

- 🎓 **新增 `_assets/ib-data-d.js`(控制工程与机电学院基础课 8 学科 72 题,全部带全解析)**:题源综合近年各校控制工程/自动化/机电学院保研与考研复试公开面经(知乎控制科学与工程面试问题汇总、CSDN 模电/数电复试面试知识点大总结、清华电机系/江苏大学电气/西南交大电气复试经验贴、牛客机械复试面经等)。八学科与要点:**电路原理 circ 10 题**(基尔霍夫物理本质/戴维南与最大功率匹配 50%/三要素法/三相与中线/功率因数补偿/谐振品质因数/相量法/互感同名端/受控源)、**模拟电子技术 amd 10 题**(PN 结与齐纳雪崩击穿/三极管三工作区/三种组态/静态工作点与失真/BJT vs MOS/负反馈四组态与四大影响/积分微分电路/有源滤波与三种逼近/自激振荡与稳幅/差分放大与 CMRR)、**数字电子技术 ded 9 题**(补码与 -128/OC-OD 与三态门/竞争冒险/译码器 MUX 与 LUT/锁存器 vs 触发器与亚稳态/任意进制计数器/ADC 四架构权衡/DAC 指标/555 三件套)、**电机学与电力拖动 em 10 题**(换向器的机械逆变本质/直流三调速与静差率/起动限流/变压器空载短路实验/转差率/变频为何主流/异步同步 PMSM 对比与关节选型/Y-Δ 起动/三种制动/双闭环 ASR-ACR)、**电力电子技术 pec 8 题**(SCR-MOS-IGBT-SiC 谱系/相控整流与有源逆变/伏秒平衡推导 Buck/Boost 与正反激/SPWM 调制比载波比/软开关与 LLC/PFC 两种低功率因数机理/电压型电流型)、**传感器与检测技术 sen 8 题**(静态特性五指标/应变电桥 1:2:4 与温度补偿/热电偶冷端补偿与三线制/霍尔零磁通式/压电与电荷放大器/LVDT 相敏解调/调理链设计与噪声预算/误差合成与不确定度)、**机械设计基础 md 10 题**(格拉霍夫与机架变换/急回死点/凸轮压力角与刚柔冲击/渐开线与中心距可分/重合度根切变位/齿轮失效与设计准则/轴承 L10 与正反装/螺纹预紧防松/弹性滑动 vs 打滑/轴的分类与结构设计)、**理论力学与材料力学 lm 7 题**(约束与二力杆/动力学三大定理与达朗贝尔/四种基本变形/强度理论弯扭组合/欧拉压杆与柔度/疲劳 S-N 与应力集中/刚度与伺服刚度)。每题含:结论先行的结构化答案、KaTeX 公式、知识点拓展、考官追问、站内关联链接(全部指向真实页面,C10 校验通过)。
- ➕ **自控原理补 2 题(ib-data-a.js,zkl 10→12 题)**:zkl-11 离散系统稳定性(z 域单位圆/双线性变换/采样周期对裕度的影响/最少拍及其工程局限)、zkl-12 非线性系统(不满足叠加的五大区别/相平面/描述函数自振条件 G(jω)N(A)=−1/李雅普诺斯定位)——哈工大、华科等控制方向复试高频但原题库缺失的考点。
- 🧩 **题库页面接入(06_学习工具/11_保研复试面试题库.html)**:按需加载第四个数据文件 ib-data-d(pending 3→4,加载失败空态文案同步);QUIZ/QUIZ_ADV 新增 8 学科选择题 24 道(每科 2 基础+1 进阶陷阱题),并补齐 V2.1.19 建科时遗漏的 ic/llm 两学科进阶题(CDC 亚稳态两级同步、KV Cache),23 个专业学科全部配齐「每科 1 进阶」口径;页面头注/标题/hero 学科清单/标签/建议用时全部更新(27 学科、基础课按目标院校考查科目选刷)。
- 🔗 **统计与登记单点同步(C13 十处锚点全绿)**:site.js S.STATS(19→27 学科、180→254 题)、index.html 复试冲刺区与工具卡、12_闯关学习卡片、page-meta verified(254 题人工编写,updated 2026-09-06)、path-data 保研冲刺路径描述、README 题库条目;sw.js PRECACHE 增补 ib-data-d.js 并 bump CACHE v2.1.22;一键自检.ps1 四处校验(题库页声明数/C3 计数/C10 链接/C11 引用)纳入 ib-data-d,保持 ASCII-only。
- 🔍 **全站「考官追问」补齐参考答案(521 条)**:254 题的 follow 字段从纯问题升级为「问题+参考答题思路」结构(follow:[{q,a}]),题库页追问区改为逐条可折叠展开——先自己想再点开看思路,与自测模式方法论一致;覆盖 a/b/c/d 四个数据文件全部 148+163+66+144=521 条追问。
- ✍️ **每题笔记功能(题库页)**:每题新增「📝 记笔记」按钮,展开即写、输入 400ms 防抖自动保存到本机 localStorage(键 humanoid-ib-notes-v1,在 C4 白名单前缀内);题行折叠态显示 📝 标记,顶部进度面板新增「我的笔记」计数;「重置进度」明确不清笔记(笔记比自评更贵,误删不可逆)。追问折叠项/笔记框均做双主题适配。
- 🔧 顺带修正:题库页「考点速览」小节标题遗留的「十三学科」更正为 27 学科并补基础课选刷说明。
- ✅ 一键自检全绿(项数以脚本输出为准);新增题目 0 链接断链、0 id 冲突、0 孤立学科;521 条追问 0 缺答案、渲染分支功能验证通过。

## V2.1.21 · 2026-09-06 · 板块编号连续化 + 文件夹层面并入 + 学习路径真循环修复

- 🔢 **板块编号连续化(9 板块 00~08)**:V2.1.3「板块重组 9→7」只合了显示层,编号 04/05 空缺,首页从 03 直接跳 06;现原 06 软件与算法→04、07 前沿知识库→05、08 学习工具→06、09 大模型与具身智能→07、10 NPU与数字IC设计→08,五个目录 `git mv` 改名,全站 103 个文件的 pageId(06-xx→04-xx 等)、翻页链、面包屑锚点(#secN)、搜索索引、学习目标、学习路径、题库互链、闯关链接、学习地图分组、首页导航/抽屉/下拉/板块标题一次性同步——首页板块从 01 到 08 连续不再跳号。
- 🗂 **文件夹层面并入**:原 `04_升级进阶/` 三页(通信升级路线/WBC 与 MPC/整机电气架构)物理移入 `04_软件与算法/`(22~24 号,pageId 重编 04-23~25);原 `05_HdriveV2工程/` 整体并入 `03_项目实操/13_HdriveV2工程/`(两个重定向壳删除,空脚手架保留待开工);翻页链全站拉直(03-06→04-01…04-25→05-01),顺带修复 4 处历史断链与 1 处环链(原 04-03"下一篇"回指 03-01、原 07-01"上一篇"错挂 04-13)。
- 🔗 **兼容与迁移**:404 页补改名前五个目录与 `04_升级进阶/`、`05_HdriveV2工程/` 全部旧路径映射(并修复旧映射键中文序号被批量替换误改);老用户打卡进度 localStorage 键一次性自动迁移(守卫 `humanoid-keymap-v21`,新键已存在不覆盖);sitemap/百度清单 URL 同步。
- 🎠 **学习路径横滑「假循环」根治**:旧版每侧仅克隆 2 张,桌面一屏可见 3~4 张,向右滚动最大位置永远够不到瞬移阈值(w*(n+1.5)),滚到底即硬停;左侧因 0 位置天然正常,故"只向右卡"。现整组克隆(每侧 n 张)+ 瞬移窗口/圆点索引/初始位置同步 + 惯性滑行途中越界即瞬移,任意屏宽双向无缝循环。
- 🛠 **工具与文档同步**:一键部署 bat 白名单、一键自检排除项(13_HdriveV2)、板块评分 FOLDER2KEY/SKIP、教学评测板块表、登记页面.js 地图路径与锚点、SVG 审计 SKIP;CONTRIBUTING/README/交接说明/班级协作指南板块清单;学习地图删 05-01/05-02 重定向别名节点(99 节点 9 分组)。
- 过程脚本:`docs/审计/_merge04x05_refs.js`(并入引用同步)、`_renumber_sections.js`(重编号,含 dry-run 审查)、`_repair_sec_anchors.js`(sec 锚点恢复,修复重编号脚本 SEC/num 圆标前导零键 bug)。

## V2.1.20 · 2026-09-06 · 全站图片第二轮逐图修复 + 子页加载卡顿根治 + 版本登记补全

- 🖼 **全站 37 个含 SVG 页面双主题逐图截图目检第二轮**(8 项清单:可读/文字/箭头连线/框对齐/图注/颜色语义/公式/删一个元素):逐处修复约 54 处——引线端点侵入文字区(00-3D 谐波/行星/摆线三图)、标签压盒与走线穿盒(01-03 驱动电路 11 处、06-20 ODrive 状态机)、06-17 HFI 曲线标注 cos/sin 数学矛盾改 cos、10 板块盒宽/溢出/图例重叠等;01-03 交互区与 08-05 实验台布局改全宽/单列修复 SVG 压缩不可读,补 390px 移动端画布横向滚动。
- 🎨 **深底图卡次要灰字批量规范化 311 处**:按页级底色精确对账——恒深底页 #64748b→#8b98a9 共 88 处;双主题图卡误改 223 处逐处回改对账;浅底页误改 18 处 git 恢复。
- 🏥 **06 LeNet 页结构抢救**:文档尾部 40,862 字符幽灵重复内容(并行会话编辑事故)确认正文完整后截断;全站 119 页结构扫描其余全净(</html> 残留/多重闭合/div 配平/图注与 aria 重复)。
- 🔇 **子页加载 10.2s→275ms 根治**:site.js 页脚注入的 busuanzi 计数脚本(第三方、近年常不可达)虽为 async 仍阻塞 window.load——注入推迟到 load 之后,计数到达照常回填页脚,永不阻塞页面加载。
- 🔢 **图注编号页内连续性修复 3 页**:06-16 MPC(文档序 ⑤③②④ 且缺①→重编 ①②③④)、10-05 APB(④③①②⑤→①②③④⑤)、10-06 LeNet(结构图与卷积图重号),正文交叉引用同步;102 条图注普查确认跨页板块级历史风格不动。
- 🧹 **版本登记补全与口径修正**:V2.1.19 首页历史条目补登、当前版本描述修正(此前仅号替换,遗留 V2.1.18 描述);可打卡占位 94→98、引导兜底 96→99;ib-data-a 头注释补 extend 字段;18 路径页深链标题回退去 query(修复 08-13 节点卡片渲染原始文件名)。
- 🛡 **隐私防护加固**:.gitignore 与 检查隐私.js SKIP 补 .mimosa/.agents/.v2c/.video_agent/.workbuddy 五个本地工具目录(.mimosa 扫描记录含键形字符串,未跟踪、从未入库,双保险后 C7 恢复全绿)。
- ✅ 一键自检 33 项全绿;交互冒烟(01-03 详情面板 / 08-05 三 tab / 子页 load 275ms)通过。

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## V2.1.19 · 2026-09-05 · 板块四维评分体系 + 自检扩容 31 项 + 题库 19 学科 180 题 + SVG 浅色主题修复

- 🧮 **板块评分体系首次沉淀**:新增《docs/审计/板块评分规则.md》(四维:学习内容 30/学习效果 25/知识点掌握 25/图片准确率 20,九板块统一口径 + 08 工具/00 实验室适配规则)与 `_本地工具/板块评分.js`(node 一键出 `板块评分报告_<日期>.md` + `_底表评分.csv`,`--detail` 输出逐处明细;内置深底卡/图级背景矩形/g 继承/旋转文字误报过滤)。首轮全量报告落库,后续每轮可复检对比。
- 🛡 **一键自检 28→31 项**:修 2 处 `(Get-Location).Path` 忽略 -Root 的真 bug(雾效守卫/C9)与 1 处死正则分支(`\x9898`);新增 **C10 数据文件链接审计**(题库 links/rel、闯关 link、path-data u 全量 Test-Path,路径 u 必须与 search-index 对齐——兑现 path-data 头注释承诺)、**C11 闯关引用完整性**(ref/qb/q 目标存在、答案 A-D、选项恒 4)、**C12 学习地图完整性**(98 节点 u 存在、SITE_SECTIONS 全覆盖、GROUPS 覆盖、S.STATS.pages 校验)、**C13 题库口径七处锚定校验**(中文 \uXXXX 转义避开 PS5.1 GBK 陷阱,历史 FAQ 不误报)。
- 🎓 **题库 17→19 学科、162→180 题**:ib-data-b 新增「NPU与数字IC设计」10 题(流程/阻塞非阻塞/状态机/FIFO与CDC/APB/脉动阵列/INT8量化/AXI/UVM)与「大模型与具身智能」8 题(注意力/MoE/RLHF与DPO/LoRA/端侧部署/VLA/世界模型/Agent),每题含结构化详解 + 2 追问 + 延伸 + 站内互链;题库页每学科补 2 道进阶选择题(共 4 道);**闯关学习补 6 学科引用**(L08/L09/B3/L14/L16/FIN 换入 adrc/yk/sx/ky/yy/zs 的 ref,关卡数 21 不变);ky-01 补 07 前沿互链、yk-10 补 03 实操互链——题库对 07/09/10 三个零覆盖板块的指向全部打通。
- 🎨 **SVG 浅色主题修复(浏览器逐图目检)**:09 板块 5 页 rgba 半透明底+白字在浅色主题近不可读 → 全部改不透明深色盒(对齐 10 板块深底卡语言);06-19 一处 `<g fill="#9aa4b8">` 罩 6 标签及 12 处 #94a3b8 轴标、09-04/05 与 02-10 零星悬空浅灰 → 统一 #64748b;06-17「θ̂ ω̂ → Park/速度环」超出 viewBox 被裁 → x 修正。全站浅色悬空字 276→0、真实溢出清零(评分器 --detail 复核)。
- 🗺 **学习地图 00 板块节点错位修正**:00-02 节点 u 改指真正的减速器页(与文件 pageId/page-meta 一致),解剖主可视化页改走地图专属节点 00-03;打卡数据键不变。
- 📊 **评分效果**:10 NPU 掌握 7.8→23.0(总分 66.5→**91.1 A**)、09 大模型 52.8→**82.7(B)**、07 前沿→69.9、03 实操→66.3;SVG 修复后 06/10/09/02 图片维均上 15+。
- 📝 **AUDIT.md 登记 A-43~A-52**:自检脚本 2 bug、C10~C13 四疏漏、题库口径复发风险、地图节点错位、SVG 浅色主题、题库覆盖缺口、评分器沉淀、08 学习工具 D 档观察项(开放)。

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## V2.1.18 · 2026-09-05 · 保研英语面试页 TTS 单词朗读卡顿根治 + 整段朗读流水线化

- 🔊 **单词朗读「点了没反应 / 越点越卡」根治(实测驱动,重写 TTS 调度层)**:旧版每点一个词都 `cancel()+speak()` 顶掉上一个,连点背词时形成 cancel 风暴——Windows/Chrome 系引擎被连续 cancel 打懵后,出声延迟从 ~0.6s 恶化到 ~2.1s;实测 350ms 节奏连点 12 词,11 词在出声前就被下一次 cancel 掐掉(err:interrupted 且 onstart 未触发),仅最后 1 词以 2.15s 延迟出声——听感即"点了没反应、卡顿不流畅"。现单词点击改为**队列顺序连播**(互不打断、同词去重、上限 16 条,正在播的词与待播队列解耦防错位丢词),同场景实测 **12/12 全部按点击顺序播出、零中断**,词与词间隔稳定 ~0.5s
- ⚡ **整段朗读(自我介绍跟读)流水线化,句间卡顿与点击延迟双削**:①**流水线预取**——当前句刚开始播就把下一句提前送进引擎队列(实测第 2 句在第 1 句开播前已入队),句间切换由引擎内部衔接,网络音色的合成耗时与播放完全重叠,不再"上一句播完才开始派发下一句"每句重付引擎启动开销;实测 18 句自我介绍完整连读、句间空档 460~715ms(旧式链式派发 520~900ms);②**空闲不 cancel**——引擎里没有东西在跑时点「朗读」不再无谓 `cancel()`+等安全拍,首句点击后 19ms 即进引擎,点击→出声仅剩引擎自身启动时间(实测 583ms)
- 🛡 **看门狗自愈**:每条 utterance 派发后 1.8s 未 onstart 自动重置引擎重试;网络音色(Natural/Google)连续超时自动回退本地英文音色并 toast 说明(仅自动选音色时,手动指定不越权);整段朗读两级看门狗——首句/重派句迟迟不出声自动重试,句内超时未念完重试一次再自动跳句,句间衔接超时自动重派,全文朗读不再中途冻结;预排队列句在开播前夭折不误伤在播句;反复救不活则放弃并给出可操作提示
- 💓 **全局心跳**:每 5s 检测并救回 Chrome 偶发的 speechSynthesis paused 卡死态(表现为永久无声);cancel→speak 之间补 110ms 安全拍,防 Chrome 吞掉紧跟着的 speak
- 🔧 **配套修复**:整段朗读被单词点击/其他朗读打断时 onDone 照常回调,「⏹ 停止」按钮状态不再停滞异常;预热(warmUp)改为最多 2 次且任一事件到达即锁定,修掉音色缺失场景下静音预热反复入队的旧问题;点词按钮即时点亮回执(`.en-hot`,声音未出先亮,消除"没反应"观感);页面提示补 Windows「设置→时间和语言→语音」添加 English 语音包的建议(获得本地英文音色,即时出声)
- ℹ️ 改动范围:`08_学习工具/16_保研英语面试.html`(TTS 模块 v3.1 重写 + CSS/文案/调用点);`site.js` 版本号、`sw.js` CACHE bump(hrl-site-v2.1.18)、首页版本区同步登记

## V2.1.17 · 2026-09-05 · 首页统计竞态修复 + 学习地图补 09 分组 + 题库 162 题口径统一

- 🐛 **首页「可打卡页面 75」陈旧数字根治(双重病因)**:①head 统计脚本在 body 解析前运行,getElementById 永远为 null,所谓"动态统计"实为永不执行的死代码,页面显示的一直是硬编码占位数;②Hero 数字滚动动画在 body 解析期把占位值 75 抓为动画目标,把 renderProgress 写入的正确值 94 又覆写回去。现删除死代码、动画目标改为触发时实时读取,学习页面/可打卡页面/学习板块三个数字全部由 SITE_SECTIONS 单源实时填充(95/94/9),学习板块数字加 statSecs id 纳入动态口径
- 🗺 **学习地图补「09 大模型与具身智能」分组**:09 板块 5 个页面此前在地图中不可见(节点存在但无分组渲染);分组顺序补齐为 08→09→10
- 🎓 **题库口径 150→162 五处统一**:新手学习路径第 5 步、首页 sec8 题库卡片、闯关学习页入口卡、README 题库行、page-meta 核实印章(V2.1.16 已加 12 道工程实践题,题库 17 学科 162 题)
- 🧭 **新手学习路径新增第 6 步「数字 IC 与控制深化」**:链接 NPU 板块总览/现代控制理论/FOC 完全图解,与关节驱动主线互补
- 📝 **首页文案与 SEO 描述补全**:meta description / og:description / JSON-LD 的板块列表补「大模型与具身智能、NPU 与数字 IC 设计」;Hero 标签行新增「NPU 与数字 IC 设计」「现代控制 / ADRC / 观测器」两枚标签
- 🔍 **全站搜索拼音别名扩充**:npu/uvm/verilog/fifo/apb/时序/脉动阵列 直达对应内容
- ℹ️ 自检 24 项全绿;V2.1.16 的 18 页观感修复(365 处 SVG 灰字/16 处溢出/P1 双主题类)同期入库

## V2.1.16 · 2026-09-05 · 新板块「NPU 与数字 IC 设计」13 页 + 控制理论 5 专题 + 题库 162 题

- 🏛 **新板块 10「NPU 与数字 IC 设计」一次上线 13 页**(对应 NPU 数字设计四阶段课程,目录 `10_NPU与数字IC设计/`):①板块总览与学习路线(四阶段阶段卡+全板块嵌套目录树+分阶段资源导航与通关标准);②第一阶段·数字设计基础 4 页——数字设计环境与工具链(Linux/Vim/SVN·Git/Makefile/VCS 编译仿真/Verdi 调试全流程+开源替代)、Verilog 语法与状态机(三段式模板+1011 序列检测实战)、FIFO 设计与跨时钟域 CDC(同步/异步 FIFO、深度计算、亚稳态/格雷码、握手与 CDC 清单)、APB 总线协议与接口设计(逐拍波形图+从机寄存器/主控 FSM 双实战);③第二阶段·AI 通识 3 页——深度学习基础与 LeNet 实战(逐层拆解+PyTorch 训练+NPU 算子统计)、NPU 体系结构与脉动阵列(CPU/GPU/NPU 对比、脉动阵列数据流、存储层级与 Roofline、LeNet 硬件映射)、模型量化与端侧部署(INT8 数学、PTQ/QAT、2:4 稀疏、推理引擎);④第三阶段·NPU RTL 项目 3 页——芯片设计流程与 AHB/AXI 总线(14 站全流程、CDC 方案决策、AXI 五通道)、NPU 项目实战上·Spec 与控制模块(贯穿项目「LeNet-5 INT8 加速器」:寄存器映射+三段式控制 FSM)、下·运算模块与联调(行缓冲卷积引擎/MAC 阵列/requant/乒乓缓冲,黄金数据比对仿真跑通 MNIST 识别);⑤第四阶段·验证 2 页——SystemVerilog 与 UVM 架构(15 讲+最小可跑环境)、NPU 验证项目(验证点拆解/UVM 环境/覆盖率收敛签核)
- 🎛 **06 板块新增 5 个控制理论工程专题页**(`06_软件与算法/16~20`):现代控制理论·状态空间到 MPC(能控能观/极点配置/LQR/卡尔曼/分离原理/MPC,关节电机模型贯穿)、状态观测器全解(龙伯格/KF/EKF/SMO+PLL/MRAS/HFI+无感速段切换,C 实现)、ADRC 自抗扰控制与嵌入式实现(TD/ESO/LADRC 带宽法完整推导、b0 整定、STM32 C 代码、失效排查,与 3D 解剖页/升级路线互链)、FOC 算法完全图解·流程与运行图(ISR 级总流程大图/硬件结构图/启动-校准-运行-保护状态机/中断时序/思维导图 9 图)、工程电机控制框架对比与选型(SimpleFOC/ODrive/VESC/ST MCSDK/TI InstaSPIN/MIT Mini Cheetah 六框架流程图、13 维对比大表、选型决策树与读源码路线)
- 🎓 **保研题库 17 学科 150→162 题**:新增 12 道工程实践向题目——运动控制·FOC +5(电流采样三方案/死区效应与补偿/弱磁与 MTPA/编码器零点校准/电流环带宽与延迟补偿)、ADRC +3(LADRC 工程整定/离散实现与采样率/与观测器及 MPC 的关系)、现代控制 +4(连续系统离散化/LQR 权重工程意义/EKF 调参与发散排查/MPC 滚动优化);其中 7 题配内联 SVG 图解、7 题带代码;三个学科 rel 关联链接指向 06-16~20 新专题页
- 📑 **目录树随新内容全面生效**:V2.1.15 入库的全站两级可折叠目录(h2 章节/h3 知识点、滚动高亮自动展开、折叠状态按页记忆、一键展开/收起)在本批 18 个长内容页(每页 11~20 个 h3 知识点)上完整落地;新页统一 h2/h3 编写规范
- 🔗 **翻页链重接**:06-15 浏览器内强化学习实验室 → 06-16~06-20 → 07-01 全球机型全景(原 06-15→07-01 直连改为经控制理论专题);首页 #sec6 追加 5 卡、#sec10 填充 13 卡(总览页 featured)
- 🗂 **登记五件套**:site-sections.js(06 +5 ids、新增 key "10" 13 ids)/search-index.js(+18)/page-meta.js(+18)/sitemap.xml(+18)/学习地图(GROUPS 新增「10」分组 + 18 节点)/百度提交清单(+18);页数口径 77→95(og:description + statPages + S.STATS.pages + 引导页兜底),题库口径 150→162(S.STATS.ibItems + 题库页声明)
- 🧾 **内容质量约定**:18 页每页 800~1342 行、每页 1~9 张手绘内联 SVG(主题配色/aria-label)、≥4 道自测题、8~15 条外链资源卡且全部经 WebSearch/WebFetch 逐一核实可达(含 sunburst-design 301 迁移、SimpleFOC 仓库更名 Arduino-FOC 等如实勘误);全站内链校验 0 断链

## V2.1.15 · 2026-09-05 · 新增「AI Agent 介绍 · 写给高校教师」专页

- 🧭 **新页面 `08_学习工具/17_AI_Agent介绍.html`(pageId 08-17,第八部分·学习工具)**:面向高校教师破除对 AI 的偏见与刻板印象,深度版 26 个内容块、四大支柱——①**进展综述**:GPT-6 Astra(OpenAI,2026-09-03)与 Claude Fable 5.1(Anthropic,2026-09-01)发布数据(ARC-AGI-3 99.9%、FrontierMath Tier 4 约 98% 饱和、OSWorld 2.0 72.6%/单任务约 40 分钟快 47%、AutomationBench 18.1%→41.4%、百万 token 检索 73.8%→96.3%、Terminal-Bench-Science 24.7%→52.6%、GDPval 44 职业盲测近半数持平人类专家、GPT Image 2 领先 241 分、商汤 U1 Pro 原生 8K 水墨长卷),专设「另一面的清醒」一节防万能论;②**工程师培养**:知识体系五层 × AI 全栈能力矩阵,替代/辅助/杠杆三边界;③**制度剖析**:四个可观察滞后事实 + 结构性成因表(明确非个人过错,拒绝情绪化抨击);④**未来愿景**:传统出版 vs 网页教科书对比、新知识上线五步流程演示(以本站迭代为证)、教师新角色「知识策展人」+上手三步
- 🧩 **内容增强(响应站长反馈)**:新增「印象停在了哪一年」——AI 前两年(2023~2024)刻板印象清单(编造文献/算错数学/中文生硬/作弊恐慌/图像翻车,先承认当年都是真的)、「教师不爱用 AI:八个真实痛点」、「逐条对账」表(痛点 × 2026 现状 × 教师应对)、第 3 节「三个可直接照抄的落地工作流」(备课/命题/批改);第 2 节补 Fable 5.1 Humanity's Last Exam 65% 与 OSWorld 2.0 77.9%/41.7% 对照,降低单一厂商口径比重
- 📝 **quiz×8 认知校准自测**(新增「对痛点的立场」题;含 AutomationBench 正确解读题防万能论、结构性成因题防情绪化归因);关键数据句尾标注来源与日期,参考来源 10 条(含 OpenAI/Anthropic 官方发布页)
- 🧭 **顶栏导航修正 + 目录热区**:内容页顶栏快捷链接/「板块 ▾」下拉/移动端抽屉的板块条目由「直达某子页」改为「跳首页对应板块锚点」(S.NAV 全站单源,新增 NPU·IC 条目)——此前点「学习工具」进的是术语词典子页而非首页对应板块;左侧目录树分组箭头热区 18→26px(此前过小,易「点不中收起」)
- 🏠 **首页 sec8 末尾新增普通卡片**(🧭 AI Agent 介绍·写给高校教师(全新));翻页链重接 题库→英语面试→**AI Agent 介绍**→闯关→答疑;页数口径 76→77(og:description + statPages)
- 🗂 **登记五件套**:site-sections.js(08-17)/page-meta.js/search-index.js/sitemap.xml/学习地图节点;sw.js PRECACHE 追加新页
- ℹ️ 协作备注:T19(10_NPU 板块,另一协作者)的「V2.1.15 阶段0」提交为骨架不发版;本版号经站长确认沿用 V2.1.15,T19 发版时请顺延 V2.1.16

## V2.1.14 · 2026-09-03 · 「丝般顺滑」滚动性能修版 + 顶栏板块统一 + 全站健壮性加固

- ⚡ **首页滚动卡顿根治(实测驱动)**:浅色主题下约 136 个卡片/折叠项同时挂 `backdrop-filter` 毛玻璃,滚动时每帧全部重新模糊——同机(Intel Iris Xe / 120Hz)对照实测:浅色稳态滚动 p95 **24.8ms** vs 深色(卡片无滤镜)**12.3ms**,滚入版本板块单帧冻结 **363ms** vs 深色 **16.6ms**;现浅色卡片族(.card/.lab/.quiz/details.faq/.rm-step/.step-item/.term-card/.progress-panel)移除 backdrop-filter 改近实底(背景不透明度 .62→.87 保留通透感;顶栏/下拉面板/快速导航胶囊等小面积毛玻璃保留),顶栏模糊 22px→14px、saturate 180%→150%
- 🎚 **content-visibility 估值校准**:旧 640px 一刀切 vs #version 板块实际约 3500px(其余板块 300~850px),首滚进板块页面总高突增约 2900px → 滚动条跳动 + 单帧长任务;现按实测校准(#version 3500px、默认 700px)
- 🌌 **Hero 装饰动画离屏统一暂停**:极光 + 双光晕(heroGlow)统一由观察 .hero 的 IO 控制,滚出视口全部 `animation-play-state:paused`;星尘画布 pointermove 的 getBoundingClientRect 改缓存(仅 resize 失效)
- 🖱 **滚动/指针事件减负**:回顶按钮 scroll 监听 rAF 合并 + passive;学习路径横滑 cardW/圆点列表布局读缓存(消除滑行期 rAF 写 scrollLeft 与 offsetLeft 读的交错强制布局);卡片错峰入场 0.5s→0.4s、错峰 70→40ms
- 📏 **顶栏统一**:导航链接与工具按钮族同高 30px(此前链接被 body line-height:1.7 + padding 撑到约 36px,顶栏左右肉眼不齐);「板块 ▾」下拉 / 移动端抽屉 / 内容页下拉三处清单归一——首页下拉补 学习路径/3D解剖/版本历史,「软件算法·进阶」「软件与算法」→软件算法、「前沿知识库」→前沿知识、「大模型与具身」→大模型,内容页下拉重复两次的「大模型」删除;首页 nav-dd-btn 重复样式规则删除,统一走 site.css 工具区令牌
- 🛡 **健壮性加固**:①浅色主题规则全站(约 20 个文件)从 `body:not([data-theme]),body[data-theme="light"] X` 双选择器迁移到 `html:not([data-theme-early="dark"]) X` 单选择器——head 内联脚本在任何渲染前写好该属性,深色用户首帧零浅色规则命中(根治闪浅色),同时消灭孤立 `body:not([data-theme])` 段误把卡片/顶栏样式套到 body 自身的 bug(首帧全屏 blur(18px) 税);②site.js 初始化链改函数数组逐项 try-catch 隔离,单项异常不再连坐吞掉后续功能;③打印样式补齐:@media print 隐藏 AI 悬浮球/面板、横滑箭头与圆点、移动端抽屉、循环克隆的 .rm-step;④根目录新增 favicon.ico(全站消 404);⑤导出进度 ObjectURL 用后 revoke;⑥拼音索引键 "b aixian"→"baixian"、补 1 处 noopener、javascript: 伪协议改 button、setPointerCapture/audio resume 容错、两处可空链守卫、glass.css aifPulse 死引用清理

## V2.1.13 · 2026-09-02 · 「万物归墟 · SINGULARITY」黑洞·白洞实验品上线

- 🌌 **新作品 `08_学习工具/_作品/04_万物归墟.html`**(全屏单屏沉浸,挂个人作品台第 04 号):光线步进(raymarching)实时渲染黑洞——史瓦西时空光子测地线数值近似,真实**引力透镜**(星场弯成环、吸积盘上下沿同时可见);程序化吸积盘(体积大气 + 开普勒较差自转 + 内缘白热/外缘深色的色彩纵深 + 多普勒增亮与蓝/红移色移);软边视界阴影(射线近点 smoothstep,根治锯齿)+ 阴影外侧窄亮光子环,光圈整体调柔(泛光系数与环宽双减,按"逐步变暗"反馈);浅色模式星场重做(深藏青星点 + 银河带 + 双色星云);白洞双极喷流带湍流 + 周期性外扩冲击环;零新依赖(three.js 走 orbit-kit 四源回退)
- ✏️ **时空之兜(爱因斯坦引力场 3D 化)**:控制台「视觉」分段切换 写实|时空之兜——真 3D 网格平面被质量压出漏斗"兜"(嵌入图),双光子环绕兜口,黑白纯线稿双主题(浅色墨线白纸/深色白线黑板),白洞势阱取反网格外凸、物品从兜心被甩飞;切模式自动清场并抬升机位俯视兜形;按反馈否决了屏幕空间 2D 网格方案
- ⚡ **渲染管线十项升级(体验 + 速率)**:①**真 Bloom 后期**——手写亮部提取→双轮高斯(9 tap×2 轮)→合成,零依赖零新库,WebGL2 HalfFloat RT,泛光滑条直接控制 bloom 强度,着色器内烘焙辉光相应降档;②**吸积盘噪声烘焙**——盘流纹预烘焙 768×384 Canvas 纹理(角向 cos/sin 域无缝 + 径向高频拉丝),着色器从"每步 3 层 fbm"变一次纹理采样,为最大 GPU 开销项;③**黑洞主体半分辨率**——raymarch 单独渲到低分辨率 RT(高档 0.8/中 0.62/低 0.45)再放大合成,粒子和陨石保持全分辨率;④**帧时间自适应降档**——帧时间滑动平均,>24ms 降档、<11ms 连续 3 次升档(带 5s 迟滞防抖,仅自动画质);⑤**陨石余烬尾迹**——全局 112 点池+环形缓冲,尾迹随陨石渐暗;⑥**吞噬密度波**——坠入瞬间在吸积盘上激起一圈向外跑的增亮密度波(uWaves);⑦**电影感运镜**——闲置 8s 缓慢漂移+FOV 呼吸,吞噬/投放瞬间 FOV 微脉冲(吸入感),写实黑洞与粒子相机 FOV 同步;⑧**吸积盘质感**——内缘热斑闪烁(块状脉动)+ 纹理化拉丝流纹;⑨**星空升级**——亮星衍射星芒、沿银河带加密两层碎星、近景慢漂尘埃层(顶点着色器漂移零 CPU);⑩**时空之兜教学化**——三条发光对数螺旋测地线嵌入兜面(与兜共用顶点位移,白洞反卷),慢旋示意"为什么走螺旋";另消除了每帧十余处 Vector3 分配(GC 抖动)并修复白洞浅色下 bloom 过曝
- 🪨 **天外陨石(按反馈全换成不规则岩石,砍掉卡通角色与自动投放)**:每颗独立随机形状——低频鼓包+高频粗糙顶点扰动,程序化岩石纹理(色图+凹凸图:坑洼/棱脊/铁锈斑)+ 顶点色 AO,**仅点击投放**(兜模式落点取射线与兜面交点),移除环境自动生成;坠落潮汐拉伸(沿指向奇点的轴撕长)+ **摩擦发热**(近界 emissive 熔岩色渐亮)+ **引力红移淡出**(远处观察者看到的是它变暗变红,而非瞬间消失——更接近真实物理观感),坠入闪爆+引力波涟漪(兜模式兜心跳动);并发 ≤8
- 🪐 **场景纯化 + 深空修正(按反馈移除粒子群与行星系)**:场景背景**两种主题都改为深空**——星空必须暗才成立(浅色主题的灰底是"看不出星空"的根因);移除绕行粒子流、近景尘埃与 4 天体行星系,场景回归「黑洞 + 吸积盘 + 光子环 + 星空 + 点击投放的不规则陨石(带余烬尾迹)」的纯粹构成;保留视界遮挡体(陨石转到黑洞背后被正确挡住);🐛 **修复粒子系统自重写起完全未渲染的隐藏 bug**——着色器残留 `uTheme0` 未定义标识符 + ptUni.uPointer 误存 uniform 包装对象(嵌套一层)导致每帧渲染即抛异常
- 🕳 **深色=白洞、浅色=黑洞**:读全站主题键 `site-theme` 自动切形态,页内控制台可强制 黑洞/白洞
- 🖱 **交互**:拖拽环视(惯性)/ 滚轮缩放 / 指针引力手势 / 指针视差 / 点击投放;键盘 H 纯净 / 空格 凝固 / R 复位;单屏无滚动,顶栏闲置 5 秒自动淡出
- 🎛 **左下角玻璃控制台**:形态三态、视觉模式、光谱四预设(写实模式)、泛光/时空弯曲(50~150%,联动透镜+兜深+吞噬轨道)/时间流速(可倒流)三滑条,视差/拖拽/天外来客/嗡鸣/纯净开关,画质 自动(首秒 FPS 探测)/高/中/低;✕ 一键收回左侧、FAB 重开且状态记忆
- 🧱 **技术栈决策(答复"是否需要 Vite+TS+R3F+drei+postprocessing")**:不需要——R3F/Vite 只是同一套 three.js/WebGL 的构建工具与 React 封装,渲染能力与本站现有的原生 three.js 完全一致;"不立体"的根因是实现选型(emoji 平面精灵、屏幕空间 2D 网格),均已用原生 three.js 重做为真 3D;引入构建链会破坏全站零构建纯静态架构(SW 预缓存、双击即用),收益为零
- ♿ 纪律:prefers-reduced-motion 降速+禁震屏+停止自动投放、WebGL 失败兜底、visibilitychange 暂停 rAF、GLSL 回避 pow 负底数/smoothstep 反向边/`gl_` 保留字、旧设置存档钳制兼容
- 📇 登记:作品台 `.list` 第 04 行入口;作品类轻量口径(不进 site-sections/page-meta/搜索索引,与 01~03 一致,不改页数口径);14 作品台页在覆盖域被改 → CACHE bump v2.1.13;版本五处同步 V2.1.13


## V2.1.12 · 2026-09-02 · 第二梯队特效 + 性能与手感修版

- ⚡ **滚动性能修版(网页变卡根因)**:卡片 3D 倾斜移除常驻 `will-change:transform`——此前 77 张卡各挂一个常驻合成层,内存与合成开销大;closest 查找从每个 pointermove 事件挪进 rAF(每帧最多一次);AI 球呼吸光晕由 box-shadow 逐帧重绘改为伪元素 opacity 合成动画
- 🌗 **主题切换涟漪重构**:View Transitions 方案(每次切换两次全屏截图,低配机卡顿、扩散边缘与旧画面割裂)替换为**自绘纯色圆层**——从按钮坐标扩散盖满、瞬间切主题、再整层淡出;边缘干净、全浏览器一致、零截图开销
- 🃏 **卡片错峰入场修版**:同一批进入视口的卡片改为**按屏幕位置自上而下排序**后依次播放(此前按 IO 触发顺序随机跳序,视觉不整齐)
- 🧲 **顶栏按钮磁吸**:hover 时按钮向鼠标微移 ≤3px、离开弹性回弹(仅精确指针设备,reduced-motion 跳过)
- 🌌 **Hero 极光流场**:三层径向渐变光晕透明度呼吸(深色蓝/青/紫、浅色极淡),纯合成器动画不占 rAF,滚出视口自动暂停
- 🎯 **学习路径横滑惯性**:鼠标拖拽释放后按速度衰减滑行;修复与 `scroll-snap-type: proximity` 的冲突(滑行期间维持 snap 关闭,否则每步都被吸附回原点);reduced-motion 直接吸附
- 📝 **引导页页数单源化**:新手引导"共 N 个页面"改为从 SITE_SECTIONS 实时计算——此前读异步搜索索引,未就绪时长期显示过时的"35 个页面"
- 版本五处同步 V2.1.12;自检 21 项全绿

## V2.1.11 · 2026-09-02 · 微交互五件套:数字滚动 / 卡片错峰 / 主题涟漪 / 阅读进度环 / 通关彩带 + 深色顶栏去蓝

- 🔢 **Hero 统计数字滚动**:76/75/8/3 进入视口从 0 计数到位(easeOutCubic 900ms,目标取 DOM 现值),∞ 直显;prefers-reduced-motion 或无 IntersectionObserver 时直接显示
- 🃏 **卡片滚动错峰入场**:初始视口外的板块卡片进入视口时按批 60ms 错峰重播 fadeUp(rv-hold 机制:JS 不可用时不挂载、一切如旧;首屏零闪烁;与首页收纳重播、卡片 3D 倾斜互不干扰)
- 🌗 **主题切换涟漪扩散**:点主题按钮从按钮坐标圆形波纹铺满全屏(View Transitions API);不支持的浏览器 / prefers-reduced-motion / 无坐标时自动降级为瞬时切换,自检的主题翻转检查走无参路径不受影响;内容页顶栏与首页风格分段按钮全部接线
- ⭕ **内容页顶栏阅读进度环**:SVG 双环 + 百分比小字,随滚动 rAF 节流更新,深浅双主题,窄屏自动隐藏
- 🎉 **闯关彩带**:通关全屏 140 粒彩色喷发、解锁徽章右下角 500ms 后金色 46 粒小喷;零依赖 canvas 播完自毁,prefers-reduced-motion 跳过
- 🎨 **深色顶栏按钮去蓝**(反馈修版):搜索/主题/完成/板块下拉/自检按钮的浅蓝文字(#9ecbff)改为中性玻璃灰白(#c9d1d9),底色/描边同步中性化,hover 提亮;「✓ 完成」的 on 态保留语义绿;浅色模式不受影响
- 版本五处同步 V2.1.11;自检 21 项全绿

## V2.1.10 · 2026-09-02 · 英语面试页密码锁 + 题库页密码入口 + 训练台工具条吸附

- 🔒 **英语面试页(08-16)密码访问**:内容含个人简历信息,新增全页口令锁——**锁定期间不注入 `en-interview-data.js` / `en-dict.js` 任何内容数据**(自我介绍/问答答案/生词本锁在数据文件后),6 位访问密码只以 FNV-1a 哈希(`19517f64`)存于源码,明文不落盘;「记住本机」勾选默认开(localStorage,取消则 sessionStorage 会话级),工具条新增「🔒 重新锁定」一键清除记忆;错误提示 + 抖动动画,reduced-motion 适配
- 🗣️ **题库页嵌入密码入口**:`11_保研复试面试题库.html` 配套资源区新增「英语口语训练台」入口条(`ib-enlock`),输入密码校验通过后写入同一解锁标记并直达英语页,英语页免二次输码;口令哈希与标记键双页同步
- 🎛 **训练台工具条吸附置顶**:音色/语速/背诵/停止/锁定工具条改 sticky(top:60px,玻璃底),逐句跟读时随手调速/停止,不用滚回页顶;深浅两套配色
- 🛡 边界说明:纯前端静态站无服务端,口令锁为「防顺手翻看」级(数据文件 URL 仍可直接访问、6 位哈希可被穷举),非加密级防护;页面保持全站登记不变(搜索可见入口,内容见锁屏)
- 版本五处同步 V2.1.10;发版后自检 21 项全绿



- 🗣️ **新页面 `08_学习工具/16_保研英语面试.html`**(pageId 08-16,插于保研题库之后):内容迁移自独立小站 english-interview 并重构为站内风格——**7 页签**:🎤自我介绍(30s/60s 两版逐句对照)、💬高频问答(20 题,绿色思路提示 + 2~3 句短答案)、🛟救场金句(8 条卡壳话术)、📚专业名词(7 组 91 词,音标/释义/例句)、⭐生词本、🃏卡片速记、🎯应试策略(8 条)
- 🔊 **TTS 逐句跟读**:Web Speech API 免费离线;音色自动挑选(Natural > Google > Zira 系)可手动指定并持久保存,0.5~1.0x 语速跟读,缩写词转读(ROS→R O S / STM32→S T M thirty two),朗读进度当前句高亮,单句 🔊 与整卡「朗读全文」两级粒度
- 📖 **点词查词**:367 词离线词典 + 词形还原回退链(ies→y / ed / ing→e 等),点任意英文单词弹玻璃窗显示音标释义;生词本 localStorage 持久化(`humanoid-en-wordbook-v1`),支持一键导出 TSV 与清空;卡片速记生词优先排前、「不熟」一键回收进生词本
- 🙈 **背诵模式**:一键隐藏全部中文,点任意中文位置偷看该句;配合自测「看中文想英文」双向卡片
- 🔤 **全站字体栈优化**(site.css 仅 1 行):`"Segoe UI",-apple-system,"PingFang SC","Microsoft YaHei",sans-serif`——拉丁字符全站统一 Segoe UI(macOS 落系统 SF),中文仍苹方/雅黑,深浅色同时生效;新页内英文行再用拉丁优先栈细化(15.5px/行高 1.9),双主题配色全部走 `body:not([data-theme]),body[data-theme="light"]` 双选择器惯例
- 📇 **登记 12 处**:site-sections(08-16)/search-index/page-meta/sitemap/SW 预缓存(页面+2 数据文件,CACHE bump v2.1.9)/首页 featured 卡片(紧跟题库)/quicknav 胶囊「🗣️ 英语面试」/学习地图节点/阅读链重接(11→16→12)/页数口径 75→76 三处(og + statPages/statTracked + S.STATS)/首页版本区与页脚版本串
- 🛡 数据文件(`en-interview-data.js`/`en-dict.js`)懒加载,全失败时空态兜底 + 重试入口(与题库页同模式);零 CDN、零新依赖,自检 C2 KaTeX 单源不受影响



- 🤖 **AI 悬浮球重做**:emoji 圆球换**内联 SVG 机器人头 + 双主题玻璃拟态**(浅色白玻璃蓝描边,不再深色突兀);**支持拖拽**——位移 <6px 判定为点击不误触,释放**贴边吸附**(过冲回弹动画),位置记忆 localStorage 刷新保持;聊天面板弹出侧跟随球所在边,消息气泡/输入条补浅色主题配色(此前写死深色)
- 🧪 **自检挂件迁入顶栏**(V2.1.4 曾移出):按钮进右上角工具区(打印按钮旁,首页同样生效),点击弹出明细面板;**浅色模式偏淡根因修复**——面板文字此前写死深色系,现全部 class 化并写深浅两套配色;新增「隐藏挂件」按钮,`?selftest=1` 唤回保留;≤640px 按钮隐藏防顶栏拥挤
- 🏷 **版本入口全局统一**:顶栏版本胶囊样式从 site.js 内联迁至 site.css,首页静态顶栏补同款胶囊(文本由 Site.VERSION 单源填充);全站每页右上角统一为 …主题/搜索/完成 | 版本 | 打印 | 自检 工具区
- ⭐ **星尘背景主题自适应**:修复"浅色模式下星点看不见"——此前淡蓝星点在近白背景完全隐形(逻辑未坏),浅色改用深蓝+琥珀调色板,深色保持原味;绘制时按 data-theme 每帧取色,切换主题即时生效
- 🃏 **首页板块卡片 3D 倾斜 + 随鼠标光泽**:perspective 800px、峰值 ±4°、rAF 节流,仅精确指针设备(hover:hover + pointer:fine)启用,触屏零影响;克制的-light 高级感
- 🐛 **修复 SWR 缓存污染缺陷**(A-34):sw.js 后台 revalidate 原样 `fetch(e.request)` 会被 HTTP 缓存(max-age 3600)污染,**不在 PRECACHE 清单的 `_assets` 文件(site-selftest.js / ai-fab-chat.js / glass.css 等)部署后 1 小时内访客拿不到新版**;现后台更新统一 `cache:"reload"` 强制回源
- 📱 移动端顶栏减负:≤640px 隐藏版本胶囊/打印/自检与搜索快捷键徽标,修复顶栏溢出把汉堡挤出屏幕的问题
- 版本五处同步 V2.1.8;发版后自检 21 项全绿

## V2.1.7 · 2026-09-02 · 全库隐患排查治理(P0×4 + P1×12)+ 自迭代 Loop 工程上线

- 🔍 **首次全库隐患排查,32 项入台账 `AUDIT.md`**:依赖/数据口径/健壮性/移动端/安全/性能/兼容/可维护八类,每条带证据(文件:行号)、优先级与防回归去向,已排除项(API Key 泄漏疑云等)一并记录复查结论;**迭代循环(LOOP)上线**——「S1 快检 → S2 台账选题 → S3 修复 → S4 验证 → S5 发版 → S6 复盘回写 → S7 提交」固化为 `docs/维护/迭代循环.md`,后续每轮优化照流程自主执行
- 🐛 **P0×4**:①`index.html` 尾部残留**未闭合空 `<script>`** 删除(上轮删码遗留);②**KaTeX 加载器收敛单源 `window.KatexLoader`**:原 site.js / AI 面板 / 题库页 / 闯关页四处各自实现且已漂移——AI 面板与闯关页只剩 npmmirror 单源无回退、四处 CSS 全部单源;现 JS+CSS 均四级回退(npmmirror→jsdelivr→unpkg→cdnjs),全挂保持 LaTeX 原文;③题库 ib-data 三文件**全部加载失败时不再抛 TypeError** 卡死「加载中」,改明确空态 + 重试入口;④**内容页移动端板块导航从无到有**:`<900px` 隐藏 `.nav-links` 后全站内容页无任何板块入口,现 injectChrome 生成汉堡按钮 + 复用首页 `.drawer` 全屏抽屉(桌面端零变化)
- 🧹 **P1×12**:og:description 页数 52→75、page-meta 08-11「117 题/13 学科」→「150 题/17 学科」、srs.js「40 题」与 quiz-bank「两处同步」过时注释更正、闯关徽章「通关全部 21 关」「全真模拟 ≥14/15」及达标线改由 quest-data 动态解析(`LV.length`/`FIN.qs.length`)、「17 学科 150 题」7 处硬编码收敛 `site.js` 的 `S.STATS` 单源、触屏 sticky-hover 修复(site.css 包 `@media(hover:hover)` + glass.css `hover:none` 覆盖)、首页星尘 rAF 加 visibilitychange/IntersectionObserver 离屏暂停、`window.event` 改事件对象(修 Firefox 术语提示位置退化)、题库延伸链接 `safeLink` 协议白名单+引号转义、不蒜子失败 onerror 移除脚本节点、闯关页 logActivity 副本收敛 `Site.logActivity` 单源
- 🧪 **一键自检 16→21 项,并修一个存量误报**:「Interview bank sync」漏计 V2.1.6 新增的 `ib-data-c.js`,导致 **117 vs 150 长期 FAIL**(CI 形同虚设)——已修;`发版.ps1` 的 `$enc.ReadFile/WriteFile` 方法不存在导致脚本从未跑通——改 `[IO.File]` 静态方法后实测可用;新增 C1 script 标签配平(兼容 `document.write('<\/script>')` 模板)/ C2 KaTeX 单源(CDN 只许出现在 site.js)/ C3 SITE_STATS 与 ib-data 实际计数一致 / C4 localStorage 键前缀白名单(humanoid-/site-/robot-)/ C5 og 页数=占位=SECTIONS+1
- 📚 **文档**:CONTRIBUTING 题库约定更新为单源现状(展示页 runtime 渲染,补 ib-data-c 行);README 目录表与参与方式增补台账/LOOP 指引
- 版本五处同步 V2.1.7;发版后自检 21 项全绿

## V2.1.6 · 2026-08-30 · 保研题库普适化 + 进阶选择题 + 刷新闪黑根治

- 🎓 **保研题库普适化(13 学科 → 17 学科,117 题 → 150 题)**:新增 `_assets/ib-data-c.js` 四个「任何专业保研都必问」的通用学科——🗣️ <b>综合素质面试</b>(1 分钟自我介绍框架/为什么读研/选校动机/科研 STAR/优缺点/压力面等 9 题)、🇬🇧 <b>英语口语</b>(英文自我介绍/Why choose/科研经历/优缺点等 7 题带英文模板+中文思路)、📐 <b>数学基础</b>(三大变换关系/特征值/贝叶斯/最小二乘/梯度下降等 9 题,均配 KaTeX 公式)、🔬 <b>科研素养</b>(三遍读论文/创新点定义/实验与消融/调试排查/选导师等 8 题);内容基于全网保研面经调研(自我介绍/选校动机/科研经历/压力面/英文面五大类高频题),每题带「思路+范例/模板+避坑+延伸追问+知识点拓展」
- 🧠 **进阶选择题**:新增 `QUIZ_ADV` 高区分度陷阱题——13 个专业学科每科追加 1~2 道(如「输出限幅能解决积分饱和吗」「SVPWM 比 SPWM 利用率高多少」「const volatile 组合含义」「数组名何时不等于指针」「优先级反转本质」等),替换掉常识可蒙的送分题,每科选择题由 2 道增至 4 道;4 个新学科各配 2 道(共 34 道选择题)
- ⚡ **刷新闪黑根治**:①卡片等 fadeUp 动画元素加基础 `opacity:0`(消除动画启动前一帧的可见闪现)+ 无障碍模式还原;②新增 `html[data-theme-early='dark']` 首帧锁定规则——深色用户此前刷新会先命中 `body:not([data-theme])` 浅色规则、闪一帧浅色再翻深色,现首帧即目标主题
- 🗂 题库页副标题/标签/学习目标/首页卡片/闯关页/全站搜索索引同步 17 学科 150 题文案
- 版本五处同步 V2.1.6(site.js / index 当前版本 / index 版本历史 / footer / sw.js CACHE v2.1.6,预缓存新增 ib-data-c.js)

## V2.1.5 · 2026-08-30 · 首页收纳铺满 + 联系站长一致性 + 公式CDN回退 + 自评反馈 + 浅色可读性

- 🏠 **首页板块卡片收纳修版**:「展开全部」后不满一整行的尾行卡片自动拉伸铺满(窄屏 2 列时末张横跨整行,桌面 3 列天然满行);收起态改为「恰好两整行」(featured 全宽卡按整行计),不再留残行缺口;修复原脚本展开循环**硬编码索引 5**(旧逻辑在部分列数下会漏显卡片、且展开→收起后状态不一致);窗口缩放 150ms 防抖重排,全程无空位
- 🛰 **联系站长卡片一致性**:站长邮箱内联为 site.js 常量(单源),移除按需动态加载 giscus-config.js 与渲染竞态——旧版异步脚本晚于 DOMContentLoaded 时 `COMMENTS_CONFIG` 尚不存在,邮箱退化为纯文本「站长邮箱」,导致各页面联系卡片时有时无、文案不一致;删除死文件 `_assets/giscus-config.js`;邮箱链接改用 `.giscus-mail` 类(深浅主题各配颜色)
- 🧮 **公式显示错乱根治**:KaTeX 加载器由单一 npmmirror CDN 改为 **npmmirror → jsdelivr → unpkg → cdnjs 四级回退**(site.js 静态公式 + 保研题库动态公式两处),单源不可达时不再把全站公式退化成 `\sigma_p = e^{...}` 原始 LaTeX 源码;修复控制数学工具箱页 `<p>` 内嵌 `<div class="formula">` 的非法嵌套(浏览器解析会把段落拦腰截断)
- 📝 **保研复试面试题库·自评掌握度反馈**:三档按钮 on 态改为**实心高亮+辉光**(红/琥珀/绿)+点击弹跳,新增「已记录「已掌握」/已取消自评」1.8s 即时文字回馈(aria-live),题目行新增掌握度状态章(收起答案也能一眼看出);**新增「💡 知识点拓展」区块**(`extend` 字段,绿色提示框,与橙色「考官追问」区分),首批为二阶系统/三环级联/内存分区/static与const/深浅拷贝 5 道五星高频题补充拓展内容(含 ζ 分区定性、主导极点判据、时域-频域对照、带宽分离数学直觉等)
- ♿ **浅色模式可读性统一**(全站 77 页 DOM 对比度审计):①修复 site.css 中被写坏的 `body:not([data-theme]) p/li` 选择器(缺分支导致未挂 site.js 的页面在浅色下保持深色正文);②集中补丁:链接 `#58a6ff→#1d4ed8`、盒子强调标签 `.box-tip b`/`.box-warn b`/`.box-danger b`/`.box-ok b` 映射到深色同色系、联系卡片邮箱 `#60a5fa→#2563eb`;③修复 **WBC 页缺 site.js 引入**(全站唯一内容页漏引,浅色下白字、canvas 恒走深色分支);④修复思维导图页浅色下分支标题白底白字(补 `.my-branch-header`/`.my-toggle` 浅色覆盖)
- 🗂 全部板块网格(含 ≤8 卡小板块与 featured 全宽卡前置残行)末行统一拉伸铺满
- 版本五处同步 V2.1.5(site.js / index 当前版本 / index 版本历史 / footer / sw.js CACHE v2.1.5)

## V2.1.4 · 2026-08-29 · 架构A1 缓存SWR + 设计B1 玻璃组件层

- ⚡ **A1 缓存SWR治本**:根 sw.js 对 `_assets/` 的策略由 cache-first 改为 stale-while-revalidate(先缓存秒开+后台拉新)——此后修改 JS/CSS **无需再 bump CACHE**,线上一次访问自动对齐;"改了没生效/时好时坏"类问题的根源消除(本轮 bump v2.1.4 仅为本变更自身上线)
- 🎨 **B1 玻璃组件层**:glass.css 扩展为设计令牌+六件套组件库——`glass-card / glass-panel / glass-hud / glass-pill / glass-btn(+primary) / glass-input` 与 `.glass-hr` 分隔线,统一圆角阶(10/16/20)、间距阶、模糊阶、冰蓝强调透明度阶;深浅双主题齐备;存量页面增量换用
- 🧹 **A4 site.js 瘦身**:停用的 Twikoo/Valine/giscus 死代码删除(约130行→30行「联系站长」卡片),文件 1000→794 行
- ♿ **B4 可访问性**:顶栏主题/打印/AI圆钮等纯图标按钮补 aria-label
- 📚 **A5 双SW策略文档化**:sw.js 头注释与协作文档写入「改动覆盖域必须 bump 缓存版本」纪律
- 版本四处同步 V2.1.4;自检 16 项全绿

## V2.1.3 · 2026-08-29 · 板块重组 9→7 + AI 内嵌聊天面板 + 首页收纳循环

- 🗂 **板块重组(显示层合并,文件与链接全部不动)**:04 升级进阶(3 页)并入 06 软件算法与升级进阶;05 HdriveV2 工程并入 03 项目实操;首页/导航/quicknav/抽屉/SECTIONS/学习地图同步,学习板块 9→8(含 00)
- 🤖 **AI 悬浮助手重做**:绿色跳转圆钮 → 深空渐变玻璃 AI 圆钮(呼吸微光),点击**原地面板展开直接流式问答**(消息气泡/输入/停止/最小化/跳完整版),复用 ai-assistant.js,与 13 页共用 Key 与配置;未配 Key 时面板内引导
- 🏠 首栏适度填充(理论入门/软件算法/大模型直达);板块卡片收纳阈值 5→8(小板块默认全显,不再"只多一张"观感),按钮文案「共 N 页」
- 版本四处同步 V2.1.3

## V2.1.2 · 2026-08-29 · 首帧黑灰修复 + 玻璃质感/水波纹增强 + 体检页提示

- 🩹 **首帧部分模块黑灰修复**:glass.css 原由 JS 异步注入,晚于首帧绘制导致背景/玻璃样式迟到——主页改为 head 直连 `<link>`(site.js 注入仍保留为其他页兜底)
- 🎇 **玻璃感增强**:主页新增三色极光漂移背景(fixed 层 26s 缓动,不挡交互);玻璃面板内高光+底部冰蓝反光+更深悬浮影
- 🌊 **水波纹增强**:双圈涟漪(第二圈延迟 0.13s 跟随),亮度提升,尺寸放大
- 🏠 **顶栏「首页」按钮加回**(上轮收纳误滤 S.NAV 首项)
- ▶ **卡片展开统一动画**:展开时按 60ms 级联依次波浪弹出,替代原 nth-child 不一致入场
- 🩺 **体检页**:全链失败时自动提示"本地服务器未启动,请运行启动脚本后刷新";加 audit v2 版本标记防旧缓存混淆
- CACHE 强制升级 v2.1.2(用户端一次刷新全量更新)

## V2.1.1 · 2026-08-28 · 缓存强制刷新 + 首页收纳 + 自检判定修正

- 🧹 **CACHE 强制升级 hrl-site-v2.1.1**:旧缓存把 site-selftest.js/体检页锁在修复前版本(用户看到旧判定),本次 bump 后一次刷新即全量更新
- 🧪 **自检挂件判定修正**:首页(无 pageId)的「面包屑/更新印章」改为正常跳过不再误报;更新印章检查增加 2 秒宽限(规避 page-meta 懒加载竞态)
- 🏠 **首页收纳**:顶栏「板块 ▾」玻璃下拉、各板块卡片默认 5 张+「展开全部」、学习路径克隆首尾真无缝循环(按钮可无限循环)

## V2.1.0 · 2026-08-28 · 玻璃风美学改版 + 三大作品 + 自检挂件 + 09 大模型与具身智能板块

- **🎨 玻璃设计系统 `_assets/glass.css`**:深空星云渐变+噪点、磨砂玻璃面板、全站卡片**水波纹交互**(点击处冰蓝涟漪,替代 hover 微放大)、玻璃胶囊导航、现代字重标题排版(去 emoji);主页 hero/quicknav 同步玻璃化
- **🎮 个人作品台 = 玻璃气泡门厅 + 三大 three.js 作品**(`_作品/` 独立全屏页):①时空蝴蝶标本——7 圈同心环晶格=7 个凝固时刻,滚轮沿时间轴穿越(星际穿越式有序)②悬浮粒子八大行星——粒子球绕日+轨道环,点击行星弹出玻璃物理讲解卡③风吹麦浪·鱼遨游——4200 株 instanced 麦穗顶点着色器风场 + 90 条 boids 鱼群半空洄游;共享引擎 `_assets/orbit-kit.js`(本地 three 优先+CDN 回退);门厅=星尘视差+3 颗悬浮玻璃气泡(鼠标斥力)
- **🧪 自检挂件 `_assets/site-selftest.js`**:每页右上角自动体检(基础环境/共享功能/页面专项,6s 超时兜底,全绿✅绿/失败✗红,点击展开明细,双击隐藏记忆,?selftest=1 唤回);site.js 注入(缺文件静默)
- **🩺 新页面 08-15「全站体检」**:浏览器内 fetch 全站审计——sitemap 链接逐个验证/索引一致性/题库同步/版本单源/首页结构
- **🧠 新板块 09「大模型与具身智能」(5 页,约 45 题)**:01 MoE 架构图解(Transformer 数据流/总参 vs 激活参)02 DeepSeek 架构精讲(V3 四大创新/R1 纯 RL 觉醒/四阶段管线/V3.1·V3.2)03 强化学习与后训练(SFT→RLHF→推理 RL→Agent RL,PPO vs GRPO,PRM vs ORM)04 基座选型与开源生态(许可红线/决策树/VLA 底座谱系)05 代码实战(Ollama/transformers/LoRA/GRPO 循环/function calling Agent/显存表)
- **🩹 隐含问题修复**:学习数据分析页 SITE_SECTIONS 未定义导致板块条形图空白(页内嵌副本);一键部署脚本被误加的排除清单(08-11~13 与题库数据曾被静默排除)
- **📇 登记**:09 板块全套(SECTIONS/导航/S.NAV/五件套×5/学习地图/百度清单)+ 08-15 五件套;学习页面 69→75;版本四处同步 V2.1.0;自检 16 项全绿

## V2.0.9 · 2026-08-28 · SW缓存治本 + 个人作品台 + 主页UI美化 + 协作文档整改

- **🛠 动画"时好时坏"治本**:全面排查确认 9 个动画页代码与 7 个数值校验脚本全部正常,问题根因是双层 Service Worker 缓存(改代码不 bump CACHE 用户端永远吃旧文件)+ V2.0.8 install 整体失败设计;本次 sw.js 预缓存改**容错模式**(单项失败仅告警跳过,不再锁死整版缓存),并在协作文档写入「改缓存页必须 bump CACHE」纪律
- **🎮 新页面 08-14「个人作品台 · 时间切片蝶群」**:全屏 three.js 程序化建模演示——260 只蝴蝶(身体+双翅 InstancedMesh,铰链扇翅)沿各自参数曲线绕场飞行;**空格/双击冻结时间**:全群瞬间凝固,画面转灰白高对比"切片"质感而相机继续漫游,一动一静电影对比;拖动旋转/滚轮缩放/自动漫游;本地 three(00_3D解剖/lib)优先+CDN 逐级回退;实测 117fps@260 实例
- **🖼 主页美化**:新手学习路径改**左右循环可拖动横滑**(scroll-snap+鼠标拖拽+循环按钮+进度圆点,删除溢出进邻卡的旧箭头,改为卡内呼吸箭头);hero 版本徽章精修(玻璃胶囊+呼吸更新点+等宽字号,深浅双主题)
- **🔧 关节执行器3D实验室**:失步解除改为增量式积分——转子从当前角平滑恢复同步,不再跳回绝对时钟(顺带消除场景切换残留锁相)
- **📋 协同文档整改(审计 25 条)**:班级协作指南/交接说明补「AI API Key 纪律」安全红线与「认领与广播」机制,统一人类/AI 协作者登记归属;CONTRIBUTING 登记流程统一五件套+CHANGELOG、新增题库数据文件维护约定;逐页测试清单修正过期版本号/Giscus 停用/40→60 题并新增 08-11~14 专项与动画排障附录;README 数字与 08 目录行更新;.gitignore 失效路径修正;收录清单补 4 条新页;腾讯云 Twikoo 文档加「已注销仅存档」声明并脱敏环境 ID/账号标识
- **🧪 自检增强至 14 项**:新增「sw.js CACHE 名跟随站点版本」「复试题库/闯关数据文件与展示页同步」两项;登记五件套(08-14);学习页面 68→69;全站自检 14/14 全绿

## V2.0.8 · 2026-08-27 · 保研复试题库 + 闯关学习 + AI 答疑(三大新功能)

- **🎓 新页面 08-11「保研复试面试题库」**:13 学科 117 题(自控原理/PID/ADRC/运控/现控/信号处理/硬件电路·防反接与运放/无人机电调/ROS 多机编队/C/C++/嵌入式/FreeRTOS),每题"结论→原理→公式/图解→工程实例"结构化参考回答 + 延伸追问 + 站内知识联动;学科页签、考点雷达表、浏览/自测双模式、关键词过滤、掌握度自评(本机保存)、每科 2 道选择题;14 张内联 SVG 图解(二阶指标/ADRC框图/SVPWM扇区/防反接三方案/vtable/优先级反转时序等)+ KaTeX 公式;数据拆分 `ib-data-a.js`(控制 6 科)/`ib-data-b.js`(硬件软件 7 科)按需加载
- **🎯 新页面 08-12「闯关学习」**:5 大陆 21 关卡(理论/硬件/控制/软件/复试冲刺),顺序解锁、普通关 6 题 70% 及格、BOSS 关 80%、1~3 星评价、XP 与 7 枚徽章、连对统计;题源三合一(自建题库 + 官方 quiz-bank + 面试题库"口述自评卡");通关计入首页学习热力图;答错即给"去复习"站内链接与"问 AI"
- **🤖 新页面 08-13「AI 答疑助手」+ 全站入口**:接入 DeepSeek / 豆包·火山方舟 / 任意 OpenAI 兼容端点;**API Key 仅保存在本机浏览器 localStorage**(纯静态站无后端,不经本站服务器,其它电脑无法使用额度);流式 SSE 打字机输出、Markdown+KaTeX 渲染、多会话历史;4 种人设(复试考官模拟面试/课程助教/代码助手/自由问答);401/402/404/429/CORS 分类中文提示;本机请求计数帮盯额度
- **全站 AI 入口(site.js)**:内容页右下角 AI 悬浮球(带本页上下文跳转)、Ctrl+K 搜索浮层底部"没找到?问 AI"行与无结果兜底链接、拼音别名扩展(mianshi/fushi/baoyan/chuangguan/freertos/adrc 等)
- **首页集成**:学习路径新增第 5 步「🎯 复试冲刺」;第 8 板块新增 3 张卡片(题库 featured);quicknav 增加闯关/复试题库/AI答疑胶囊;学习页面数 65→68(SITE_SECTIONS 自动统计)
- **登记五件套**:page-meta(08-11/12/13)/ search-index(含学科关键词)/ sitemap(+3 URL,priority 0.9)/ 学习地图(+3 节点)/ 首页卡片;08-10 翻页指针接续至 08-11
- **清理与 PWA**:sw.js 预缓存纳入 4 个新数据/引擎文件与 3 个新页面(离线可用);版本四处同步 V2.0.8(site.js/index.html 徽章自动读取/sw.js CACHE/CHANGELOG);全站自检 13/13 全绿
- **浏览器回归测试驱动的 3 项修复**:①题库"自测模式"揭示按钮原位于被隐藏的答案容器内导致不可见,移至容器外并改揭示逻辑为移除同级隐藏类;②sw.js 预缓存改用 `fetch(url,{cache:"reload"})` 逐项强制网络获取,杜绝 SW 安装时把上一版本旧资源(addAll 默认可复用过期 HTTP 缓存)永久写入 cache-first 的 `_assets` 缓存;③首页"学习页面/可打卡"静态初值 65/64 更新为 68/67(head 内联统计脚本早于 DOM 无法生效,懒加载搜索索引前显示旧值)

## V2.0.7 · 2026-08-27 · 动画/3D 逐项校验修复 + 深度讲解与 70 道新题

- **动画/3D 视觉逐项校验(10 页取证,全部修复并回归)**:
  - ①「原理实验室(00-05)」欠驱动手指几何重建:指节改沿 −Y 延伸、绕 X 铰链弯曲、子节挂父节末端,双指+被抓物体示意+腱绳逐帧跟随(旧几何指节伸向镜头且绕自身长轴空转,观感为板件乱甩)
  - ②失步阈值与教学口径统一:动画判据 0.95→**90°(π/2≈1.57 rad)**,负载角滑杆上限 1.3→2.2 rad,新增「转矩比 sin δ」实时读数,右栏讲解/脚注/思考题口径全部对齐
  - ③编码器实验室:LED/光电管/光束改到刻缝环半径处真正「穿缝」,光束取消错误旋转恢复竖直;新增「累计脉冲+角度估算」实时读数(反转计数变负,兑现页头承诺的判向演示)
  - ④「3D 拆解页」computeFocus 改全网格包围盒并集(旧版只取首个子网格半径,纵向叠放产品偏近),一键拆解/复位按爆炸度自动重取景,上半截不再出画
  - ⑤拆解页删除无引用的 LEAP_FILES 遗留数组,灵巧手图例改为与实际场景一致(G1 整件手 + LEAP 掌部结构参考)
  - ⑥解剖页主循环全量帧率无关化:步态 animTime、顺序拆解、爆炸步进、自转速度、关节平滑系数统一乘真实 dt 系数(修复 120Hz 高刷屏动画速度翻倍)
  - ⑦「代码实验室」视口外实验停止积分与重绘(IntersectionObserver,省 CPU)
- **内容深度扩充**:6 个核心页各新增一章「深度讲解」——谐波传动比四步推导+速查表(减速器剖面图详解)、行星级联与 RV 两级分解+髋关节校核链(机械原理基础)、Clarke/Park 逐步推导+Id=0(FOC 硬件深挖)、扇区判断与 T1/T2 完整数值实例(SVPWM 实验室)、腱驱指尖力估算+欠驱动自由度配置(灵巧手专题)、Kt·母线电压·减速比三参数联动校核(电机选型专题);配套页级样式(浅色老页面补 key-point/table 深浅双主题)
- **新增题目 70 道**(全站 480→550):核心 6 页 +39、辐射 6 页(传感器标定/FOC 动画/3D 拆解/00-05 实验室/FOC 调参/灵巧操作)+31,均带定量解析与章节回链
- **中央题库 40→60**:自测题库页 4 组×15,quiz-bank.js 镜像同步(id 41~60),SRS 间隔重复自动纳入;TOTAL/标签/得分栏文案同步
- 版本单源同步至 V2.0.7(site.js / index.html / sw.js / CHANGELOG 四处一致);00-05 与拆解页改动 → 3D sw v27;全站自检 13/13 全绿

## V2.0.6 · 2026-08-17 · 新增「关节执行器内部原理 3D 实验室」页

- **新页面 00-05**:`00_3D解剖/关节执行器内部原理3D实验室.html`——纯程序化精细建模(零 STL 依赖),专讲三个机构的**内部工作原理动画**:
  - ① 无刷电机:定子 12 齿 + 铜绕组 + 转子 14 磁钢 + 绿色合成磁场箭头/橙色转子 d 轴;负载角滑杆 0~1.3,**>0.95 亲眼看失步**(转子骤停抖动、磁场空转)
  - ② 光电编码器:半透明码盘 36 缝 + 红色 LED + 光电管 + 明暗光束闪烁;可反转(判向原理)
  - ③ 欠驱动手指:1 电机 + 金色腱绳 + 3 关节**顺序弯曲**(近→中→末,自适应包络)
  - 每场景可调速/暂停;右侧原理讲解面板 + 底部控制栏;自测 3 题
- 登记五件套:page-meta / search-index / sitemap / 学习地图 / 首页卡片;全站 66 页,自检 13/13 全绿
- 原「3D 拆解页」保留(真实 STL 展示外形),本页补足「原理」维度;3D sw v26
- 版本单源同步至 V2.0.6(site.js / index.html / sw.js / CHANGELOG 四处一致)

## V2.0.5 · 2026-08-17 · 3D 模型尺度统一 + 装配摆放修复

- **3D 拆解页「纯黑」修复**:每个 STL 原按 `target=3.2` 独立缩放居中,LEAP 手各部件(掌/指节)各自变成 3.2 单位后全挤在 ±1.5 小坐标区,穿模成黑团、相机在模型内部
- **统一部件尺度为 0.5 单位**,并按真实装配关系摆放:
  - RVGH 一体伺服 13 件沿 Y 轴叠放(底座→电机壁→磁铁座→电机盖→电机顶→偏心凸轮→摆线盘×2→轴承毂×2→支撑→顶盖→输出法兰,整体高约 4.4 单位)
  - LEAP 手 8 件按四指并排(X ±0.42,每指 4 段×0.42 沿 Z 展开)+ 拇指对掌(X 负侧)布局
- **相机注视点随产品切换**(电机 y=2.2 / 编码器 y=0 / 手 y=0.3),距离微调(8.0/6.0/6.5)
- 3D sw bump v25;版本单源同步至 V2.0.5(site.js / index.html / sw.js / CHANGELOG 四处一致)

## V2.0.4 · 2026-08-17 · 3D 模型构建修复 + 主题 FOUC 消除

- **3D 拆解页模型构建修复**:`RVGH_FILES` 顶层数组定义时 `AX/AY/AZ` 尚未初始化(JS 数组存值快照),`d:AZ` 等字段为 undefined → `dir.clone()` 报错;改为数字轴索引(1=AX/2=AY/3=AZ),`buildMotor` 启动后经 `DIRS` 表解析
- **主题 FOUC 消除**:所有页面(含首页)`head` 注入内联脚本——CSS 渲染前同步写 `html[data-theme-early]`;site.css 增加首屏关键元素(背景/卡片/导航/搜索/区块标题/问答/页脚)的 html 级浅色映射;site.js `applyTheme`/`setTheme` 同步写 html 属性——刷新、返回首页、跨页跳转不再闪现深色一帧
- 3D sw bump v24;版本单源同步至 V2.0.4(site.js / index.html / sw.js / CHANGELOG 四处一致)

## V2.0.3 · 2026-08-17 · 3D 拆解页崩溃修复 + 动手项目清单前置链接

- **3D 拆解页致命 bug 修复**:真实 STL 重构版漏定义拆解方向向量 `AX/AY/AZ`(仅旧版程序化页有),导致 `partRec` 中 `dir.clone()` 抛「Cannot read properties of undefined」,引擎在 4 个源间反复回退全部失败(诊断日志完整记录了该过程);现于 `boot()` 中初始化三个方向向量(three.js 加载后才能 new Vector3),3D 正常加载
- **动手项目清单前置链接**:`08_学习工具/09_动手项目清单.html` P1~P12 的「前置」chip 由纯文字改为可点击链接(指向 01-02/02-08/02-12/06-09/06-14/06-15/08-04/04-01/04-02/06-10/06-13/3D 解剖等对应页),chip 新增链接悬停态
- **3D 视口协调**:`.my-view` 与左右栏统一 max-height 560px(原 580/560 参差 + 视口无上限),消除「3D 框比两边介绍框长很多」的不协调
- 3D sw bump v23;版本单源同步至 V2.0.3(site.js / index.html / sw.js / CHANGELOG 四处一致)

## V2.0.2 · 2026-08-17 · 云端评论停用,替换为「联系站长」卡片

- **评论区停用**:免费云端评论方案全量排查后均不可行——CloudBase 体验版无文档数据库集合配额(创建需付费)、Zeabur 免费额度已收紧、LeanCloud 停止新注册、自建服务器需备案
- **「联系站长」替代**:`giscus-config.js` 设 `provider:"disabled"` + 站长邮箱;`mountComments()` 渲染「📮 联系站长」卡片(mailto 直达),不再加载任何评论脚本——零网络依赖、零报错,所有页面自动生效
- **恢复预案存档**:云函数 CORS+HTTP 网关适配补丁、腾讯云 AI 操作指令均已存档于 `_本地工具/`;未来开通付费后端(CloudBase 个人版 ≈¥6.9/月)只需改 provider 与 envId 即可恢复
- 版本单源同步至 V2.0.2(site.js / index.html / sw.js / CHANGELOG 四处一致)

## V2.0.1 · 2026-08-17 · 3D 拆解页加载进度条+诊断探针 + 左侧目录放宽

- **3D 拆解页加载体系升级**(吸取 3D 解剖页教训):新增加载进度条(three 引擎 → 21 个 STL 逐文件计数 → ✅ 全部就绪)、诊断探针(DIAG_VER v2.1 + `__3D_LOAD_LOG__` 加载日志 + 🔧 诊断按钮,引擎/模型失败自动弹出诊断面板可一键复制);目录/参数面板/控制台在加载完成前显示「⏳ 等待模型加载…」占位,不再三控件空白
- **左侧目录放宽**:`buildToc` 由「.container h2 ≥ 2」放宽为「≥ 1」——3D 拆解页、传动与控制实验台、动手项目清单、学习数据分析等单章节页面也能显示左侧目录;3D 拆解页补「🦾 3D 交互拆解台」h2
- 3D sw bump v22;版本单源同步至 V2.0.1(site.js / index.html / sw.js / CHANGELOG 四处一致)

## V2.0.0 · 2026-08-17 · 全站内容扩充(47 页新增自测题与要点速查)

- **内容扩充四批全量完成**:01 理论 6 页、02 硬件 13 页、06 软件算法 14 页、07 前沿 8 页、08 工具 5 页、减速器剖面图页——每页新增 2~3 道「本节自测」选择题 + 1 个「📌 本节要点速查」框,合计约 140+ 道新题
- 3D 拆解页自测 5→8 题(新增:电角度=极对数×机械角、欠驱动逐级锁死、摆线齿差 1)
- 新题规范:基于页面真实内容出题、至少 1 题考常见错误认知、解析引用小节编号、中文「」引号;仅追加不改动已有 head/样式/脚本/window.PAGE/已有 quiz/box
- 自检 13/13 全绿;quiz-bank 40 题与题库页未动(同步检查不受影响)
- 版本单源同步至 V2.0.0(site.js / index.html / sw.js / CHANGELOG 四处一致)

## V1.9.9 · 2026-08-17 · 真实 STL 3D 拆解 + 风格方案精简 + 评论 CORS 修复

- **3D 拆解页真实 STL 重构**(`00_3D解剖/电机编码器与灵巧手3D拆解.html`):
  - 灵巧手 = UC Berkeley 开源 **LEAP Hand** 真实 STL(MIT,8 部件:手掌/掌指关节/近端/远端/指尖 + 拇指三件,4 指实例化)
  - 伺服电机 = 开源 **RVGH 一体伺服** 真实 STL(MIT,13 部件:底座/电机壁/磁铁座/端盖/轴承毂×2/摆线盘×2/偏心凸轮/支撑/顶盖/输出法兰)
  - **修复 v1.0 卡死/白屏**:根因是 OrbitControls 异步 import 在 CDN 模式下加载第二个 three 实例导致崩溃——改为**手写二进制 STL 解析器**(零 addons 依赖)+ 自实现阻尼轨道控制
  - 自测扩至 **5 题**(新增 LEAP Hand 来源/许可、RV 摆线减速原理两题)
  - 模型文件落 `00_3D解剖/models/{leap_hand,rvgh_servo}/`,3D sw bump v21(模型缓存独立保留)
- **风格方案精简**:删除新野兽派/玻璃拟态/Y2K 三套 CSS 与选择器(按用户要求),仅保留默认深空蓝 + 深浅色切换;旧 localStorage 皮肤值自动回落
- **评论 CORS 最终方案**:CloudBase 免费版无法添加 Web 安全域名 → 开启跨域校验必拦;方案改为「控制台关闭跨域校验 + 云函数 index.js 加 CORS 响应头补丁」(完整代码见 `_本地工具/评论系统接入指南.md`);前端恢复完整 URL envId(短 ID+region 会触发 `anonymousAuthProvider is not a function`,评论区不渲染)
- 版本单源同步至 V1.9.9(site.js / index.html / sw.js / CHANGELOG 四处一致)

## V1.9.8 · 2026-08-17 · Twikoo 前端对齐 1.7.19 + 云接入模式修正

- **Twikoo 前端版本对齐 1.7.19**(与 CloudBase 云函数一致,官方要求前后端版本一致;原 1.6.39 与新版云函数 API 不兼容)
- **配置改回云接入官方示例**:envId 短 ID + `region: "ap-shanghai"` + `path: "/twikoo"`(与 CloudBase 部署摘要一致)
- **CDN 顺序按官方推荐**:npmmirror → zstatic(国内)→ jsdelivr;每源 **8s 超时强制跳源**——修复 jsDelivr 网络黑洞挂起导致评论区整块不渲染、「管理」入口消失的问题
- **腾讯云环境管理面板前置条件**(评论小齿轮设置密码前):①环境-登录授权启用「匿名登录」②环境-安全配置把 cyco.top 加入「Web 安全域名」③小齿轮粘贴「自定义登录私钥」再设密码
- 版本单源同步至 V1.9.8(site.js / index.html / sw.js / CHANGELOG 四处一致)

## V1.9.7 · 2026-08-17 · 版本历史栏收起/展开

- **版本历史栏可收起**:标题栏新增「▼ 展开历史 / ▲ 收起历史」按钮,默认收起(只显示当前版本行),点击展开全部历史;状态记忆在本机(localStorage);点版本角标 / 「版本历史」链接跳转时自动展开,避免"跳过去一片空白"
- 版本单源同步至 V1.9.7(site.js / index.html / sw.js / CHANGELOG 四处一致)

## V1.9.6 · 2026-08-17 · 工业级 3D 拆解台 + 风格方案 3.0 + 评论探针

- **3D 拆解页工业级重构**(`00_3D解剖/电机编码器与灵巧手3D拆解.html`):深炭灰工业风 + 三点布光(冷白主光/暖蓝补光/底部反射)+ PCF 软阴影 + 半透明磨砂地面;三产品分层装配——①无框伺服电机(前端盖/油封/定子绕组/转子永磁体/后端盖/轴承/接线端子/旋转磁场箭头,12 槽 14 极)②光电编码器(锌合金外壳/玻璃码盘 36 缝/ LED /光电管/深绿 PCB 金焊盘/差分接口)③欠驱动灵巧手(工程塑料手掌/舵机模组含行星齿轮/连杆传动/关节轴承/指尖触觉传感器/硅胶指垫,5 舵机 14 关节)
- **交互**:左部件层级目录 + 右参数面板(材质/尺寸/功能)+ 底部控制台;一键拆解/复位(ease-in-out)、点击零件金色高亮并单独移出、剖切模式(滑杆实时剖开)、自动旋转(点击暂停)、阻尼轨道控制(本地 OrbitControls,失败降级自实现)、点击拾取(Raycaster)
- **风格方案 3.0**:旧五套(极光渐变/科技网格/极简纸感/3D 机器人)下线,改为三套新方案——新野兽派(米白底 3px 黑框 0 圆角 硬投影 黄按钮)、玻璃拟态(毛玻璃 20px 圆角 内高光 弥散阴影 胶囊按钮)、Y2K 赛博复古(扫描线噪点/霓虹渐变描边/像素字/全息渐变按钮/弹性动效);旧 localStorage 值自动回落默认
- **评论调试探针**:`mountComments` 加入诊断日志(CDN 加载/init/Promise/未捕获拒绝逐步输出到控制台与评论区顶部)——定位「评论失败:0」根因为 **CloudBase 网关 CORS 白名单未配置**,需在 CloudBase 控制台将 cyco.top 加入 Web 安全域名(或关闭跨域校验)
- 版本单源同步至 V1.9.6(site.js / index.html / sw.js / CHANGELOG 四处一致)

## V1.9.5 · 2026-08-17 · Twikoo 评论区正式启用(网关已部署验证)

- **Twikoo 后端正式上线**:CloudBase 云函数(Nodejs18.15)+ 网关路由 `/twikoo` 部署完成,访问地址验证 **HTTP 200**(返回「Twikoo 云函数运行正常」)
- **配置落地**:`giscus-config.js` 的 envId 填入完整访问地址(自托管 URL 模式,无需 region);全站 65 页评论区可用,每页独立评论分区
- **sw 预缓存**加入 `giscus-config.js`,避免配置被旧缓存滞留
- 版本单源同步至 V1.9.5(site.js / index.html / sw.js / CHANGELOG 四处一致)

## V1.9.4 · 2026-08-17 · D 系列 3D 页修复恢复上线 + Twikoo 后端部署完成

- **D 系列 3D 页恢复上线**(pageId 00-04,`00_3D解剖/电机编码器与灵巧手3D拆解.html`):修复旋转磁场物理错误——定子磁场与转子<b>机械角同步</b>旋转并领先负载角(原实现按电角度,转速为转子 7 倍);新增<b>失步演示</b>(负载角滑杆拉过阈值 0.95 → 转子骤停高频抖动、磁场继续旋转,回拉恢复同步)
- **入口全量恢复**:首页 00 板块卡片、学习地图节点(00-04)、仿真中心卡片、剖面图页翻页链 next、page-meta 学习目标、SITE_SECTIONS 打卡登记
- **残留清理**:删除「精细模型下载教程」残留卡片 2 处(08 仿真中心、06_03 ROS2 页),改指剖面图页正常标题
- **Twikoo 后端就绪**:CloudBase 云函数部署成功,`giscus-config.js` provider 切回 twikoo(envId 不变);Valine 分支保留可随时切换
- 版本单源同步至 V1.9.4(site.js / index.html / sw.js / CHANGELOG 四处一致)

## V1.9.3 · 2026-08-17 · 评论系统双方案 + 测试清单修正

- **评论区双方案**:`mountComments` 新增 Valine 分支(jsDelivr→npmmirror 多 CDN 回退,LeanCloud 国内版纯配置零部署);`giscus-config.js` 支持 `provider: "valine"`(appId/appKey/serverURLs)
- **接入指南重写**:`评论系统接入指南.md` 改为双通道——方案 A Valine(推荐,约 5 分钟),方案 B Twikoo 自托管(Zeabur/Vercel 一键部署,或 CloudBase 手动部署云函数,附官方文档链接)
- **测试清单修正**:`逐页测试清单.md` 移除已删除的"减速器精细模型下载整合教程"引用,标注"电机编码器与灵巧手3D拆解"为已隐藏待重做
- 版本单源同步至 V1.9.3(site.js / index.html / sw.js / CHANGELOG 四处一致)

## V1.9.2 · 2026-08-17 · 协作修复三件套 + 版本同步

- **主题首帧闪烁修复**:`site.css` 浅色样式改为双选择器 `body:not([data-theme]),body[data-theme="light"]`,页面加载不再"瞬间夜间模式"(FOUC)
- **3D 模型缓存独立**:`00_3D解剖` 模型(.drc/.gz/.STL/.urdf)独立缓存名,代码升级不再重下 16-18MB 模型(此前"加载变慢"的元凶)
- **D 系列 3D 页超时保护**:`电机编码器与灵巧手3D拆解.html` 网络黑洞 15s 自动跳下一 CDN 源,防卡 loading
- 版本单源同步至 V1.9.2(site.js / index.html / sw.js / CHANGELOG 四处一致)

## V1.9.1 · 2026-08-17 · 皮肤 2.0(布局级差异) + 机器人重绘 + 空白卡修复上线

- **🎨 风格方案 2.0**:五套方案从"只换背景"升级为**布局级差异**——玻璃拟态(更密网格+毛玻璃+居中节标题)、极光渐变(大两列卡+渐变大标题+左光条)、科技网格(小卡密排+顶部数据条+等宽字体+方角)、极简纸感(**单列横排清单卡**+衬线标题)、3D 机器人(左右分栏 hero+悬停浮起)
- **🤖 机器人 2.0**:从简陋线框重绘为**实心面渲染**——25 个部件(目镜/胸口核心发光、肩/肘/髋/膝关节、手脚)、朗伯光照、画家算法深度排序、地面光影、手臂微摆,仍是 2D canvas 零依赖
- **🐛 空白卡修复(上一版遗留)**:V1.8.0 插卡锚点只匹配旧卡开始标签导致三处卡片嵌套(第二/四/八部分各一张空壳卡+内容错位),已拆平;补 03-06/07-08 两张漏卡(66 卡 0 空卡);**根 sw 缓存升 v1.9.1 强制清掉本地缓存的坏页面**

## V1.9.0 · 2026-08-17 · 首页 6 套美化方案 + 电机/编码器/灵巧手 3D + ZMP 交互 + 体验修复

- **🎨 首页美化方案下拉切换**(6 套,存 localStorage):默认 / 玻璃拟态 / 极光渐变 / 科技网格 / 极简纸感 / **3D 机器人头图**——机器人用 2D canvas 手写 3D 投影线框(约 120 顶点,非 three.js、零依赖、选中才初始化、页面隐藏自动暂停,手机也 60fps),可拖动旋转;hero 布局自适应
- **🔩 电机/编码器/灵巧手 3D 拆解**(`00_3D解剖/电机编码器与灵巧手3D拆解.html`,D1+D2+D4 一次补齐):three.js 程序化建模零模型下载——①外转子无刷电机(12 槽定子+齿/铜绕组/14 极磁钢 N 红S蓝/轴/端盖),爆炸滑杆+**旋转磁场与负载角演示**(场领先失步现象可见);②编码器磁式↔光电式切换(径向充磁磁铁双半色/PCB/引脚 vs 码盘 20 缝+LED+光电管),角度实时读数;③灵巧手 14 关节(四指 3+拇指 2 含对掌),张开/握拳/捏合/点赞姿势插值+挥手展示;自实现轨道控制(拖转/滚轮缩放),动态 import 本地库(离线可用)
- **📊 CoM/ZMP 交互实验**(04-02 步态页,D5):LIPM 模型 ZMP=CoM−(zc/g)·CoM̈,拖摆幅/频率亲眼看 ZMP 摆幅= A(1+zcω²/g) 先于 CoM 超出支撑域而"倾覆",稳定域实时绿/红
- **🛠 体验修复**:①浅色模式进度条轨道/文字/进度环轨道"白上白"不显示——补对比度覆盖+轨道改 class 随主题切换;②3D 主页手机版找不到回首页:根因是顶栏"学习首页"按钮位于移动端隐藏区,且悬浮按钮被顶栏 z-index 遮挡——底部标签栏新增"🏠 首页"项并移除无效悬浮按钮(3D sw v15);全站其余页面经排查均带导航/面包屑,无同类问题;③首页内容区块惰性渲染(content-visibility)与快速导航条(上轮)
- **登记**:新页 00-04 五件套齐全;统计 65/64;根 sw v1.9.0;site.js V1.9.0

## V1.8.0 · 2026-08-17 · 轻量化与首页优化 + 电气安全/Layout清单/学习数据 3 新页

- **⚡ 性能优化**:首页内容区块启用 `content-visibility` 惰性渲染(65+ 卡片首帧只布局首屏);核实 KaTeX/不蒜子/Giscus 均为按需加载(无公式页零第三方成本)
- **🏠 首页整理**:hero 下新增「板块快速导航」条(12 个锚点/工具直达);补齐 6 张历史欠账卡片(06-11~14 ROS2 系列、02-09/10 FOC硬件/传感器),至此**全部页面均有首页入口**
- **🛡️ 整机电气架构与安全设计**(`04_升级进阶/03`,04 章节从 2 页补到 3 页):三域电气架构(动力/低压/通信)、电源树与线束规范、**急停链五步交互演示**(常闭双通道/断动力保低压/机械抱闸/人工复位)、电池与充电安全表、实验室五步规程、功能安全(ISO 13849/PL)一页入门
- **🧾 PCB Layout 检查清单**(`02_硬件基础/16`):24 条功率板硬规则按 8 组分类,每条附"为什么";打勾本地保存、实时评分、一键导出评审报告(txt)
- **📊 学习数据分析**(`08_学习工具/10`):读取本地打卡/活动/SRS 三源数据,输出学习概览 KPI(连续天数/活跃/到期)、板块完成度条形图、12 周热力图、SRS 六级记忆箱分布与下一步建议;空数据有引导态
- **📦 电机/编码器真实模型调研**(写入 00-03 下载教程):核实可直接下载的可靠源——makeSEA 命名零件全打印电机(首选)、SimpleFOC 社区 20 极 18 槽、Instructables Halbach 600W;MPS 官方 MA732 3D 模型、GrabCAD AS5600 合集、mjbots moteus 开源关节集成方案——为「电机内部 3D/编码器 3D」场景备料
- **登记与一致性**:3 新页全登记(索引 65 条/sitemap 65/学习地图 66 节点/卡片/翻页链);统计兜底 64/63;根 sw v1.8.0;site.js V1.8.0

## V1.7.0 · 2026-08-17 · 大扩充:9 新页 + 实验台三/关卡化 + 仿真中心 + 3D 返回首页

- **🩰 A1 仿真中心**(`08_学习工具/08_仿真中心`):全站 20+ 交互实验总入口,按"3D 拆解/原理动画/实验台/硬件计算器/数学运动学/工程工具/导航"七类直达,解决交互资产分散难发现的问题
- **🛠️ A3 动手项目清单**(`08_学习工具/09_动手项目清单`):L1~L5 十二个分级实战项目,每个含前置知识链接、硬件预算、验收标准;配套"三条军规"
- **🎛️ E1 FOC 调参整定实战手册**(`02_硬件基础/11`,全站此前 0 页覆盖整定流程):三环"由内向外"整定流程单(交互分步)、电流环带宽法计算器(Kp=ωcL/Ki=ωcR)、症状-参数速查表、SimpleFOC/ODrive 参数名对照
- **🩺 C4 故障诊断决策树**(`02_硬件基础/12`):交互问诊——6 类症状分支走到叶子给出"根因→处置→延伸阅读",可点击回退;配分层排查原则与高频故障速查表
- **⚡ B1+B2 功率级拓扑与 SVPWM 实验室**(`02_硬件基础/13`):三相逆变桥 8 电压矢量点击演示(导通开关+电流路径着色+自动六拍旋转)、死区教学;SVPWM 扇区六边形+三相马鞍波实时联动,调制比/转速可拖,T1/T2/T0 实时读数与过调制警告
- **🧮 B3 硬件公式计算器矩阵**(`02_硬件基础/14`):MOSFET 损耗、母线电容、采样电阻+运放增益、BUCK 电感、Kt↔Ke 换算、惯量比匹配六个计算器,公式与单位全部明示
- **🎯 E3 传感器与关节标定专题**(`02_硬件基础/15`):电角度零位(U 相通电对齐法)、IMU 六面标定、关节零位/限位、力矩砝码标定全流程,含"要做/别做"清单与电流反推力矩的摩擦陷阱
- **📐 E2 控制数学工具箱**(`01_理论入门/06`,此前 0 页覆盖拉普拉斯/Bode):拖 ζ/ωn 实时联动阶跃响应+Bode 幅频,超调/谐振峰/-3dB 带宽实时计算,与三环整定带宽法互相印证
- **🧠 C3 浏览器内强化学习实验室**(`06_软件与算法/15`):Q-Learning 倒立摆一键训练(奖励曲线平滑绘制+策略热图演化)、PD 对比演示、"推一把"抗扰测试;训练初始角域随机化(±0.2)保证鲁棒,并把"分布外脆弱性"做成教学点;新增 `_本地工具/校验RL实验室.js`(随机策略必倒/训练后 10/10 平衡/±0.2 初始角鲁棒等 6 项断言,连跑 6 次全过)
- **🏋️ D3 实验台三·虚拟关节台架**(`08_学习工具/05` 新页签):负载惯量/阻力矩/Kp/Kd 扫参+位置阶跃曲线,"按惯量整定(带宽法)"与"复现忘调参事故"按钮,直连 02-08 手册
- **🎮 C1 代码实验室关卡化**:实验一新增青铜/白银/黄金三段挑战(按超调/调节时间/稳态误差评级);**📖 C2 FOC 代码走读**:六行 FOC 中断代码逐行点击解读并联动实验二(自动设 θe 典型值)
- **🔌 B4 电源页交互电压树**(`03_项目实操/11`):六节点点击式电压链路(输入→防反接→Buck→栅驱→3.3V→数字负载),每级附常见故障;原 mermaid 图保留
- **🏠 A2**:3D 主页新增"返回学习站首页"悬浮按钮(交接遗留项),3D sw v9→v10;**🏅 A4**:首页学习进度板块满额显示 🏅/🏆 徽章;**📅 E4**:机型全景页标注"数据截至 2026-08"并在文件头附季度维护清单
- **登记与一致性**:新增 9 页全部登记(page-meta/搜索索引/sitemap/学习地图 61→63 节点/首页卡片 9 张/翻页链);首页统计兜底 61/60;根 sw v1.7.0;site.js 版本单源 V1.7.0

## V1.6.2 · 2026-08-17 · 摆线动画场景 + 运动学交互实验 + 剖面图动画化 + 一致性修复

- **协作补充(同日)**:3D 界面整理(底部栏按教学任务分组、修复姿态/缩放按钮双重绑定、拆解模式整机按钮置灰、桌面 exbar 去重、移动端抽屉分组);移动端 3D 显示修复(舞台 grid 列塌缩 + 每帧尺寸自检,诊断代码 v6.3);百度站点验证文件上线 + 部署 bat 修复 GBK 闪退;Giscus 改用 jsdelivr Web Component 主源(国内可达);删除 docs 旧交接文档;自检排除 baidu_verify 文件。

- **🌀 动画页补齐摆线减速器场景**(`01_理论入门/02` 第 6 个页签,对齐 3D 解剖页五场景体系):偏心套高速输入 → 摆线轮(20 齿)偏心"公摆"+反向慢自转 → 针齿壳固定 → 销孔带动输出法兰同轴输出,i=齿数 20;含偏心轨迹虚线、输入/输出转向箭头与原理说明面板,补上搜索索引早已承诺的"摆线动画"
- **🧭 运动学页新增 5.4 交互实验**(`01_理论入门/05`):2 连杆 FK/IK 演练场——IK 模式拖目标点实时解析反解(余弦定理同源公式)、肘朝上/朝下双解同屏(实线/虚线)、可达域环形显示、目标超出臂展演示"无解"并截断到边界、det(J)=L1·L2·sinθ2 实时显示与奇异位形(|sinθ2|<0.12)警告;FK 模式拖关节滑杆看末端落点;L1/L2 可调;新增配套校验脚本 `_本地工具/校验运动学实验.js`(FK↔IK 往返、无解判定、奇异阈值等 9 项断言全过)
- **🎬 减速器剖面图详解页动画化**(`00_3D解剖/减速器剖面图详解`):三张剖面图各配"播放传动动画"开关,不改静态 SVG 标记、运行时挂 transform——谐波(波发生器+柔轮变形椭圆旋转、啮合点跟踪长轴两端、绿色刻度=柔轮 1/100 反向输出)、行星(太阳轮自转、行星轮公转+自转、行星架 1/4 同向输出)、摆线(偏心轴公摆+自转、摆线盘偏心公摆+反向慢转、绿色输出销只做匀速转动);暂停自动完整还原静态标注图;默认不自动播放(尊重 reduced-motion 习惯)
- **🧹 一致性修复与死资源清理**:首页 og:description"35 个学习页面"→52、统计卡静态兜底 35/32→51/50;"云同步见 CHANGELOG 与维护文档"的落空承诺改为如实说明;README 数字同步(19 款机型/134 术语/40 题/08 目录补列实验台·学习地图·面试专题/05 目录如实标注"规划中");删除 `00_3D解剖/models/` 下 4 处无引用残留(空 planetary/、空 _download_test/、cycloidal/、harmonic/ 原始下载残留)与 05 目录孤儿 `mermaid.min.js`(2314 行);根 sw 缓存 v1.6.1→v1.6.2

## V1.6.1 · 2026-08-16 · iOS 3D 白屏修复 + 收录升级 + 两新页 + 面试 v2

- **iOS 3D 白屏修复**(手机实测诊断定位):three.js 动态 import 在 iOS 失败且错误消息为空导致 CDN 回退失效 → 静态 importmap 标签 + error/unhandledrejection 双通道回退 + loadDeps 主动回退;诊断浮标升级(区分脚本/资源错误);3D sw v6
- **E 3D 精细度切换**:底部栏/移动端抽屉「流畅/精细」按钮,默认 .drc→.gz 三级压缩,可切原始 STL 全精度
- **A 搜索引擎收录**:全站自动注入 JSON-LD(BreadcrumbList + FAQPage 富摘要)、页脚不蒜子访问统计、3D 页补 meta description、新增《搜索引擎收录指南》(百度/必应/Google 提交步骤)
- **新增 2 页**(全部联网核实):`07_前沿知识库/08_具身智能数据集与评测专题.html`(OXE/DROID/AgiBot World/G1-Dex1 逐个拆解、SIMPLER 评测基准、采集方式与合规)、`06_软件与算法/14_ros2_control实战深挖.html`(controller_manager/硬件接口/自定义 HardwareInterface/真机部署)
- **面试专题 v2 扩充**:610→1137 行,新增 HR 面 10 题、英文面试 15 题、手撕代码与手推题 10 题、公司专项 8 家(宇树/智元/大疆/华为车BU/特斯拉/波士顿动力/小米/速腾禾赛),自测 8→12 题
- 学习地图 51→53 节点;全站 **52 个可索引页面**;版本 V1.6.1

## V1.6.0 · 2026-08-16 · 内容大扩充 + 面试专题 + 题库/术语扩充 + 3D 优化

- **新增 6 页**(全部联网核实、自测题齐全):`06_软件与算法/11_ROS2导航_Navigation2实战.html`、`12_机器人感知专题_相机激光雷达点云.html`、`13_MoveIt2进阶_运动规划与抓取管线.html`;`02_硬件基础/09_FOC驱动器硬件深挖.html`、`10_传感器专题_IMU力矩与触觉.html`;`08_学习工具/07_大厂面试专题.html`(问答题/流程题/场景题 + 答题方法论,面经联网核实)
- **前沿主题说明**:VLA 大模型(06-05/06-08,含 GO-1/Helix/GR00T/UnifoLM)、Sim2Real(06-04/06-07)、强化学习(06-04)、世界模型(06-08)、灵巧手(07-04)、步态控制(04-02)均已存在,本次不重复建页
- **题库扩充**:quiz-bank 24→40 题(新增步态/导航/感知/FOC 硬件/传感器/面试向),自测题库页同步
- **术语表扩充**:glossary-tip 72→100 词,术语词典页同步
- **学习地图补全**:补齐 9 个遗漏旧页节点 + 6 个新页,36→51 节点
- **Giscus 评论区启用**:repoId/categoryId 经 GitHub API 获取(无需打开 giscus.app),类别 Ideas;安装 giscus GitHub App 后即生效
- **3D 页优化**:移动端常驻「📱 诊断」浮标(一键复制诊断文本,方便反馈排障)+ modulepreload 首屏提速 + 渲染状态标记;sw v5
- 全站 **50 个可索引页面**;版本 V1.6.0

## V1.5.6 · 2026-08-16 · 3D 模块二次拆分(E4)

- **E4 3D 模块二次拆分**:新增 `00_3D解剖/js/config.js` 纯数据文件 —— 机型配置/参数数据(URDF 资源配置、机型比例、配色/环境预设、压缩加载开关、预加载清单、拆解词典 50 词条、步态/动画/对比布局等全部可调参数)从 `app.module.js` 独立成文件,主逻辑仅保留算法与交互;导出名与原内联名一致,引用零改动
- **缓存升级**:3D 页 sw v3→v4、全站缓存名 hrl-site-v1.5.6,老缓存用户自动刷新到新代码
- 决策记录:保留全部原始 STL 不删(离线兜底 + 未来"精细度切换"按钮按需后台加载;当前 .drc→.gz 三级压缩加载已兼具速度与精度)
- 全站 **44 个可索引页面**;版本 V1.5.6

## V1.5.5 · 2026-08-16 · 开源整机 + 热管理 + 七项体验/工程升级

- **新增 2 页**:`07_前沿知识库/07_开源整机与仓库深度解析.html`(宇树/智元/OpenLoong 逐仓库拆解 + 许可证合规)、`02_硬件基础/08_热管理与散热设计专题.html`(热阻/损耗/散热方案 + 结温计算器)
- **E2 JSON-LD**:首页 WebSite Schema + SearchAction(搜索引擎富摘要)
- **E3 搜索智能**:拼音/别名扩展(xiebo→谐波、foc→FOC 等 40+ 映射)
- **U3 KaTeX 公式渲染**:公式渲染基建 + 01-05 运动学页 FK/IK 公式升级
- **U4 移动端**:首页 ☰ 抽屉导航(10 板块 + 版本历史)
- **U6 Giscus 评论区**:配置驱动(默认关闭,启用步骤见 `_assets/giscus-config.js`)
- 检查器修复:JS 语法检查跳过 `application/ld+json` 块(消除误报)
- 全站 **44 个可索引页面**;版本 V1.5.5

## V1.5.4 · 2026-08-16 · 五页深度知识 + 体验三件套

- **新增 5 页**(全部联网核实、自测题齐全):`01_理论入门/05_运动学基础_正逆运动学与DH参数.html`、`02_硬件基础/07_电机选型计算专题.html`(含扭矩计算器)、`06_软件与算法/10_ROS2实战进阶_URDF与MoveIt2.html`、`07_前沿知识库/05_电池与能源系统专题.html`、`07_前沿知识库/06_灵巧操作与抓取规划.html`
- **U1 旧链接智能跳转**:404.html 内置 10 组"旧路径→新路径"映射,改版前书签自动跳转不再白屏
- **U2 术语悬浮提示**:内置 72 词迷你词典,选中页面术语即弹出解释气泡(懒加载,不打断阅读)
- **E1 GitHub Actions CI**:`.github/workflows/self-check.yml` push 自动云端自检
- 全站 **42 个可索引页面**;版本 V1.5.4

## V1.5.3 · 2026-08-16 · 3D 页 iOS 兼容修复

- **内置 es-module-shims**(本地 63KB):为 iOS Safari 16.0~16.3 等不支持 importmap 的旧内核提供 polyfill,3D 引擎可正常加载
- **启动诊断面板**:3D 页启动遮罩新增设备诊断行,实时显示 iOS 版本 / importmap / WebGL / WASM / three.js / 模型引擎 状态,加载失败时可直接看出卡在哪一步
- **3D Service Worker 缓存升级 v3**:强制清除手机端旧缓存(此前可能被 v2 缓存的旧页面/资源卡住)
- 3D 主页面拆分后模块继续维护于 `00_3D解剖/js/app.module.js`

## V1.5.2 · 2026-08-16 · ROS2 实战页 + 进度自动保存

- **新增 `06_软件与算法/09_ROS2入门实战_第一个节点.html`**:参考西安交通大学笃行机器人队《ROS2 教程》(知乎)整理 —— 乐高比喻、概念人体类比表、ROS1/2 判别速查、小鱼一键安装、Zsh/Oh My Zsh 终端优化、发布者节点完整代码与"建空间→建包→编译→source→运行→验证"全流程
- **06-03 ROS2 软件栈页**:参考来源加入知乎教程,顶部新增"配套实战页"指引
- **进度保存升级**:按钮更名"💾 保存进度到本地文件 / 📂 从本地文件导入进度";新增"退出页面时自动保存进度"开关(默认开启,本页进度有变化时退出自动下载 .json,避免重复下载)
- 全站 37 个可索引页面;版本 V1.5.2

## V1.5.1 · 2026-08-16 · 代码实验室热修复

- **修复整页冻结**:`08_学习工具/04_代码实验室.html` FOC 实验(实验二)的 `updateReadouts` 返回值缺失 `iqVal` 字段,`drawDq` 内 `fmt(r.iqVal)` 首帧抛 TypeError 导致 `requestAnimationFrame` 循环中断 —— 三个实验全部"调参无反应"。已补字段,官方数值自检 11/11 回归通过
- **交互升级**:实验一拖动任何参数(含目标角)自动**重放**响应曲线;实验三摆杆倒下时调参自动**重置**重新起摆 —— 调参效果立即可见,并补充"现象解释"小技巧说明

## V1.5.0 · 2026-08-16 · 学习闭环 + 教学演示 + 一致性 + 开源化

- **学习闭环 🆕**:今日复习 SRS(间隔重复:答对 1→2→4→8→16 天、答错当天重试,含错题本/随机练习,数据 `_assets/quiz-bank.js` + `_assets/srs.js`);学习进度可视化(环形图 + 近 14 周学习热力图,打卡自动记录活动);每页学习目标自动注入(建议用时 + 前置知识,`_assets/page-meta.js`)
- **教学演示 🆕**:`08_学习工具/05_传动与控制实验台.html`(减速器参数实验台:转速/减速比/效率/负载扭矩即拖即算 + FOC 三环示波器:位置/速度/电流实时曲线);`08_学习工具/06_学习地图.html`(36 节点可点击地图,进度点亮 + 推荐下一站);原理动画页速度控制(0.25x/0.5x/1x/2x + 暂停/单步,单循环全覆盖);减速器剖面图、机械原理基础两页补 8 道自测题
- **一致性修复**(评审驱动):首页不再注入第二套导航/页脚;版本号收敛为单一数据源 `S.VERSION`(页脚自动跟随);首页统计(学习页/可打卡页)改为**动态计算**;导航补 HdriveV2;05 目录标注"规划中",与 03 重复的两页改为**重定向+canonical**;搜索索引移除重复条目
- **搜索升级**:多关键词 AND 匹配 + 相关度排序(标题/板块/描述/关键词加权)+ 命中高亮 `<mark>` + HTML 转义(防 XSS)
- **体验新增**:新手引导浮层(仅首页首次访问,3 步,动态页数)、导航打印按钮、3D 页移动端性能优化(关抗锯齿/阴影、像素比 1.5,提升 iPhone 显示成功率)
- **开源化**:MIT LICENSE + CONTRIBUTING 贡献指南 + README 许可证说明;GitHub 仓库描述与 9 个话题标签
- **维护工具**:新增 `_本地工具/一键自检.ps1`(JS 语法 + 链接 + 索引/页数/版本一致性 + sitemap 域名检查)
- 05 页重定向、404.html、README canonical 说明

## V1.4.3 · 2026-08-15 · 三页深度知识 + 极简切换升级

- **新增 3 页深度知识**:`06_软件与算法/08_视觉语言动作模型VLA与世界模型详解.html`(RT-1→RT-2→OpenVLA→π0→Helix/GR00T 逐个详解 + 世界模型 Genie/Cosmos + 数据训练与评测)、`07_前沿知识库/04_灵巧手专题.html`(驱动方式/触觉/代表产品/遥操作)、`04_升级进阶/02_全身控制与步态规划_WBC与MPC.html`(ZMP/捕获点/WBC/QP/MPC/RL 步态)
- **风格切换升级**:首页 Hero 新增"🌙 深色风格 / ☀️ 极简浅色"分段开关(更醒目,状态高亮);浅色背景改为更纯白极简的柔光渐变;切换逻辑更健壮(全局 toggleTheme)
- 前后翻页链路、首页卡片、进度清单、搜索索引、sitemap 同步(全站 36 页)
- 事实披露:04-02 中 `tosr_ts` 开源项目经多方检索无法核实,已标注"待核实"

## V1.4.2 · 2026-08-15 · 文档式目录 + 三页新教学

- **文档式目录侧边栏**(DeepSeek 官方文档风):新页面自动从各章节标题生成左侧目录,滚动高亮当前章节;手机端收为悬浮按钮。由 `_assets/site.js` 统一注入,一次改动全站生效
- **回到顶部按钮 + 入场淡入动画**:全站(含存量页)右下角"↑"按钮,卡片/章节淡入上滑动画(尊重系统"减少动态"设置)
- **新增 3 页**:`06_软件与算法/06_视觉SLAM与状态估计.html`(SLAM 原理)、`06_软件与算法/07_sim2real部署步骤拆解.html`(十步拆解)、`01_理论入门/04_机械原理基础_连杆齿轮传动.html`(机械原理基础)
- 前后翻页链路、首页卡片、学习进度清单、搜索索引同步更新(全站 33 页)

## V1.4.1 · 2026-08-15 · 美化与体验

- 首页版本历史改为**按版本折叠**(去掉"本期/上期"表述)
- 新增**苹果透亮玻璃浅色风格**切换(全站导航 ☀️/🌙 按钮,磨砂玻璃卡片,选择记忆)
- 学习进度**导出/导入 JSON**(换设备延续进度)
- 新增 `sitemap.xml`(30 页)+ `robots.txt`(利于搜索引擎收录)

## V1.4.0 · 2026-08-15 · 目录整理 + 品牌统一 + 版本体系

- **目录整理**:统一为 `00_3D解剖 / 01_理论入门 / 02_硬件基础 / 03_项目实操 / 04_升级进阶 / 05_HdriveV2工程 / 06_软件与算法 / 07_前沿知识库 / 08_学习工具` 九大板块;`power-analysis` 并入 `03_项目实操/11_电源管理功率链路分析/`;清理未跟踪的残留目录(.trae 分享包、重复截图目录);新增根目录 `README.md`(结构说明 + 维护约定)
- **品牌统一**:站点主体由"人形机器人关节模组"升级为"人形机器人",全站标题/页眉/页脚统一为"人形机器人学习站"品牌(PWA manifest 同步更新)
- **版本体系**:新增 `CHANGELOG.md` + 首页底部"版本与更新历史"区块(版本号/日期/每次更新内容);全站页脚显示版本号
- **修复**:`启动教学页面.bat` 失效问题(原 server.ps1 早已删除)—— 新增 `_本地工具/启动服务器.ps1`(Python/Node 双回退)
- 全站链接审计全绿、语法自检全绿

## V1.3.0 · 2026-08-15 · 学习站大升级(软件 + 前沿 + 学习工具)

- **新增 06 软件与算法(5 页)**:软件学习路线图、固件与电机控制(SimpleFOC/ODrive)、ROS2 软件栈、仿真与强化学习(MuJoCo/Isaac Lab)、感知与具身智能(VLA/世界模型,2025 前沿经联网核实)
- **新增 07 前沿知识库(3 页)**:全球 15 款人形机器人机型全景(参数对比表)、7 大前沿技术专题、论文·数据集·开源社区(31 篇论文导读)
- **新增 08 学习工具(4 页)**:104 术语词典、22 问 FAQ、24 题自测题库、代码实验室(PID 整定/FOC 矢量/倒立摆,浏览器零安装,数值自检 11/11 通过)
- **基础设施**:全站共享导航/面包屑/前后翻页/页脚(_assets/site.js)、统一深色主题(site.css)、Ctrl+K 全站搜索(30 页索引)、自测题即时判分、学习进度打卡
- **门户首页重写**:四阶段学习路径、九大板块卡片、最新更新、学习进度统计、SEO/OG 标签
- **16 个存量页面接入统一导航**,顺带修复 3 处历史坏链

## V1.2.1 · 2026-08-14 · 3D 解剖升级

- 机身配色系统:银白(默认)/纯白/金属/原配色/半透明 5 档,修"整机发黑"根因(无环境贴图 + 高金属度)
- 智元灵犀 X1 接入(52 官方 STL、URDF 15 fixed→revolute)、行星减速器原理动画、力控仿真(阻抗 vs 位置控制)、顺序拆解动画、导航"无3D"标注修复

## V1.2.0 · 2026-08-14 · 手机端白屏修复与加载提速

- 3D 启动遮罩(纯 CSS 即时可见)、老内核(importmap)同步检测提示、网络慢看门狗提示、WebGL 失败显式兜底
- 165 个 STL 转 DRACO 压缩(传输体积 -79%)+ 三级加载降级(.drc → .gz → 原始 STL)
- CDN 回退改 npmmirror 阿里镜像(大陆直连可达);X1 减面文件法线修复

## V1.1.0 · 2026-08-14 · 十项需求开发(3D 主页面大版本)

- 侧边栏拖宽、手机抽屉式拆解控制、拟人步态动画、H1/G1 同屏对比(真实身高等比)、拆解顺序动画、力控仿真、PowerFlow 关节拆解、关节动画归一化兼容三机型

## V1.0.0 · 2026-08-13 · 初始版本

- 理论入门 / 硬件基础 / 项目实操 / 升级进阶 四部分 + 3D 解剖系统(谐波/行星/摆线减速器剖面、FOC 三环动画、驱动电路图解)