人形机器人学习站

🤖 3D 模型加载失败根治(台账 A-57):根因是双 Service Worker 缓存互删——根 SW 每次发版会清空 3D 专用 SW 的模型缓存(16-18MB)与引擎缓存,3D SW 反向又清空主站缓存;两份缓存同源共享、互相不知晓,于是每次站点发版后 3D 页被迫全量重下,弱网下引擎 25 秒超时/模型挂起。现确立缓存所有权约定(根 SW 只清 hrl-site-*、3D SW 只清 robot-3d-*,模型缓存独立名永不随版本清空),3D SW bump v30;伴随:'9' 死端标记加 30 分钟过期(一次网络故障不再锁死整个标签页会话)、URDF 请求 20 秒超时+重试(服务器僵死时不再无限挂起)(台账 A-60);防回归入一键自检 C14。🔊 英语音频二期:285 句+342 词扩至 664 段(新增 step by step 等词组);新增预热器(开页/切回页签把本页音频提前抓进 SW 缓存,空闲 4 秒补齐全站,连播预取下一句);修连点时新旧读音叠播(AbortError 误判);MP3 按内容寻址永不回源,避免弱网下带宽争用。🔁 循环播放:工具栏新增循环开关——单句 🔊 即单句循环跟读,「▶ 朗读」即整卡循环反复听(睡前闭眼听),偏好自动记忆。🛡 安全(台账 A-58/A-59):修复 404 旧链接提示与 AI 答疑 ?ctx= 两处反射型 XSS(同源脚本可读 localStorage 里的 API Key 与笔记),定点断言入 C14。🧭 锚点落点校正扩展:首次进入版面未稳时点上栏板块/页内锚点落点漂移——重锚升级为 hashchange 也接管+监听版面高度到稳定为止(上限 6.5s),手动滚动仍优先。🎨 全站对比度轮:新增零依赖《校验对比度.js》做浅/深双主题 WCAG 审计,真实缺陷约 70 处修复——浅色主题悬空浅灰 #94a3b8 换钦定灰(16 页)、只有深色配色的状态/语义类(答对答错反馈、导航钮、术语卡、NEW 徽章等)补齐浅色覆写;SVG 全站审计 39 页 0 错 0 疑。📋 全站审查报告:docs/审计/全站审查报告_2026-09-12.md(隐藏 bug 清单、四专业内容扩展路线、安全四链路、后端价格与"免费"真实性当日核实、本地 PocketBase 三阶段路线);板块评分九板块 B/C 无 D(07 大模型 91.9 居首)。

🔊 此前朗读延迟的根源:浏览器里好听的音色全是云端神经网络音色,每点一次朗读都要实时联网合成(国内往返 1~3 秒,谷歌系在国内常不可达;本地音色即时响应但自然度较低)——这是 Web Speech API 的机制,前端调度绕不开。🔊 彻底方案:把发音预生成进网站——全页 285 段语句 + 342 个唯一单词用微软 AriaNeural(edge-tts,与 Edge「标准音色」同款)预生成为 MP3(627 个文件约 7.5MB),点击即播本地文件:毫秒级起播、音色恒定、离线可用;当前句高亮/停止/连点行为与原来完全一致,语速滑杆照常生效(变速不变调);MP3 首次播放后缓存,之后离线秒开。🧩 同步修复排版问题:V2.1.25 词卡面板注入样式与英语页 `.en-card` 类名撞车致句子逐词竖排,已收进 `.en-panel` 命名空间(台账 A-55)。🧭 同步修复首页板块锚点漂移:hero 统计数字动画回流致带锚点进入时落点偏 160px,数字定宽 + 布局稳定后二次校正(台账 A-56)。🛟 TTS 转兜底:生词本自加词等未覆盖内容自动回落 TTS v4,播放报错从当前句无缝续播。🛠 生成脚本 _本地工具/生成英语音频.py 幂等可重跑;仿真 10 组场景 42 断言全过。

📚 词卡/点读词表扩至 93 条(对照科普视频常见词汇表查漏):新增 Deep Learning / Neural Network / Sequence Model / RNN / LSTM / Gradient Vanishing(梯度消失)/ Long-range Dependency(长程依赖)/ Seq2Seq / Cross Attention(交叉注意力)/ Causal Attention(因果注意力)/ Autoregressive(自回归生成)/ LLM / Foundation Model(基础模型)/ NLU / NLG 共 15 条基础词条,缩写类全部给出读法(R-N-N / L-S-T-M 等)。🗺 07-06 演进页措辞对齐经典讲法三处:①图②导览点破 Encoder 是「双向注意力」;②Decoder-only 段补「自回归生成」术语(可点读);③BERT 段补 NLU(理解)/NLG(生成)分工——对照【闪客】一小时从 Transformer 到大模型 等科普视频的词汇表逐项查漏,六大脉络确认全覆盖。

🔊 全站英语读音机制:导航栏左上角新增「?」按钮,打开专业英语词卡面板——83 个术语按 5 分类(Transformer 与大模型 / Agent 与工作流 / 提示词与上下文 / 推理与部署 / 控制与具身智能),点卡片即朗读,默认美式口音、优先本地音色零延迟;面板内可开启点读模式:开启后点击任何页面上的英文单词即发音(光标变 🔊,链接内英文会拦截跳转防止误触);状态记忆在本机。所有页面带 data-say 标注的元素(如 07-06 架构图色块、新节的绿色虚线术语)点击即读,全局生效。🗺 07-06 内容增强:新增「里程碑论文速查表」(16 篇经典论文,含 arXiv 原文链接与一句话突破点:Transformer/GPT-3/Chinchilla/思维链/FlashAttention/LoRA/RoPE/LLaMA/Mamba/DeepSeek 三部曲等)、「一条直觉主线」十步串讲(参考闪客《一小时从 Transformer 到大模型》的直觉讲法)、「从模型到工作流」新节(Agent · 思维链 CoT · MCP · Skills · 提示词工程 · 上下文与提示词压缩,术语全部可点读),自测加至 10 题。📊 板块评分升五维:新增「专业英语 20 分」(词表与词卡同源,命中唯一术语数计分),档位同步 A≥102。

🗺 07-06 大模型演进全景:三时代演进时间线(2017 Transformer→2026 V4 稀疏注意力/Agent 原生);Decoder-only 收敛三原因;缩放定律 Kaplan vs Chinchilla 与涌现争议;五条架构工程线(RoPE→YaRN、MHA→MQA→GQA→MLA、FlashAttention 真相、RMSNorm、SwiGLU);MoE 稀疏化算例;推理范式转变(o1/R1/GPT-5 统一路由/思考档位);⭐ 当前工程十大问题专题(每问题「为什么难+工业界解法」)+ 推理两阶段瓶颈迁移图;6 幅双主题 SVG、自测 8 题,前沿事实联网核实更新至 2026-08。🧪 07-07 大模型结构实验室:四个浏览器内本地计算实验台——Tokenizer 切词台(strawberry 数不清 r 的根源)、注意力显微镜(「它→小猫」指代消解热力图+缩放温度效应+因果掩码)、前向传播六站动画(播放/单步/调速控制条)、KV Cache 计算器(MHA 40GB vs GQA 10GB vs MLA 5.6GB 实时对比);五段源码逐行精读;自测 6 题。🖼 07-06 补绘经典 Transformer 论文架构图(双语标注,色块可点击朗读英文,本地 TTS 离线可用);🔧 同步修复登记页面.js 在 V2.1.21 单源化后找不到 SITE_SECTIONS 的 bug;S.STATS 99→101 页;学习路径/翻页链/地图/索引六处登记齐。

🎧 问题定位:V2.1.18 v3 调度上线后仍有两类体验问题——单词合成延迟、整句朗读无响应,根源在网络音色(Natural/Online/Google 合成要走网络):单词文本短尚能在 1.8s 看门狗内出声(仍有延迟感),整句合成耗时较长会被看门狗中断,重试 4 次后整段放弃(表现为无响应);且手动选定网络音色的场景此前不参与自动回退。🛡 TTS v4 四项对策:①开页静音探测音色起步耗时,网络音色超 2s 或报错→本次访问自动临时改用本地音色并提示(手动选的同样生效,重选即重置);②看门狗分档:本地 1.6s 快救、网络 6s 给足合成时间,不把慢请求掐死在半路;③网络音色超时/报错→当场切本地重试同一条词/句,不再空转;④探测句在引擎队列时先清场再发真语音,真词真句不排队干等;保留 cancel 安全拍与空闲零等待两项 v3 优化。🎙 音色下拉精选:默认「标准音色(推荐)」自动挑最像真人的(太慢仍自动落本地),列表只留 Natural 前 6 + Google + 1 个本地秒出声兜底,不再罗列系统全部音色;已保存的手选音色照常保留。👆 单句 🔊 点击立即点亮回执;联网/本地音色分别标记「★联网」「本地秒出声」。🧪 新增行为仿真 docs/审计/_tts_v4_sim.js(9 场景 29 断言)全部 PASS。

🎓 题库大扩容:新增 ib-data-d.js——控制工程与机电学院基础课 8 学科 72 题,题源综合近年各校保研考研复试公开面经(知乎控制面试汇总/CSDN 模电数电知识点大总结/清华电机系/江苏大学电气等复试经验贴/牛客机械面经)。电路原理 10 题(基尔霍夫本质/戴维南匹配 50%/三要素/三相中线/功率因数补偿/谐振/相量/互感/受控源)、模电 10 题(PN 结/三工作区/三组态/Q 点/BJT vs MOS/负反馈四组态/积分微分/有源滤波/振荡/差分 CMRR)、数电 9 题(补码/OC 三态门/竞争冒险/MUX-LUT/锁存器触发器/计数器/ADC 四架构/DAC/555)、电机与拖动 10 题(换向器本质/直流三调速/起动/变压器实验/转差率/变频/异步同步 PMSM/Y-Δ 起动/三种制动/双闭环)、电力电子 8 题(器件谱系/相控逆变/伏秒平衡/正反激/SPWM/软开关 LLC/PFC/电压电流型)、传感器检测 8 题(静态五指标/应变电桥/热电偶/霍尔/压电/LVDT/调理链/不确定度)、机械设计基础 10 题(格拉霍夫/急回死点/凸轮/渐开线/重合度根切/齿轮失效/轴承 L10/防松/带传动/轴系)、理力材力 7 题(约束二力杆/三大定理达朗贝尔/基本变形/强度理论/压杆稳定/疲劳/刚度)。每题全解析+公式+拓展+追问+站内链接。➕ 自控补 2 题:离散系统稳定性与最少拍、非线性系统描述函数相平面(哈工大华科高频考点)。🧩 页面接入:题库页加载第四数据文件、新增 24 道学科选择题并补齐 ic/llm 遗漏的 2 道进阶题、文案更新;统计十处锚点同步(27 学科 254 题);sw.js PRECACHE 增补并 bump v2.1.22;一键自检四处校验纳入 d 文件。🔍 追问全解析:全站 254 题 521 条「考官可能这样追问」从纯问题升级为问题+参考答题思路,题库页逐条折叠展开。✍️ 每题笔记:每题可记笔记,自动存本机 localStorage(humanoid-ib-notes-v1),题行显示 📝 标记、面板计数,重置进度不删笔记。

🔢 板块编号连续化(9 板块 00~08):V2.1.3 的「板块重组 9→7」只合了显示层,编号 04/05 一直空缺,首页从 03 直接跳 06;现原 06 软件与算法→04、07 前沿知识库→05、08 学习工具→06、09 大模型与具身智能→07、10 NPU与数字IC设计→08——五个目录 git mv 改名,全站 103 个文件的页面 pageId(06-xx→04-xx 等)、翻页链、面包屑锚点(#secN)、搜索索引、学习目标、学习路径、题库互链、闯关链接、学习地图分组、首页导航/抽屉/下拉/板块标题一次性同步,首页板块从 01 到 08 连续不再跳号。🗂 文件夹层面并入:原 04_升级进阶 三页(通信升级路线/WBC 与 MPC/整机电气架构)物理移入 04_软件与算法(22~24 号,pageId 重编 04-23~25);原 05_HdriveV2工程 整体并入 03_项目实操/13_HdriveV2工程(两个重定向壳删除);翻页链全站拉直:03-06→04-01…04-25→05-01,顺带修复 4 处历史断链与 1 处环链(原 04-03 的"下一篇"曾回指 03-01、07-01 即今 05-01 的"上一篇"曾错挂 04-13)。🔗 兼容与迁移:404 页新增改名前五个目录与 04_升级进阶/05_HdriveV2工程 全部旧路径映射(并修复旧版映射键被本轮脚本误改的中文序号);老用户打卡进度 localStorage 键一次性自动迁移(守卫 humanoid-keymap-v21);sitemap/百度清单同步。🎠 学习路径横滑「假循环」根治:旧版每侧只克隆 2 张,桌面一屏可见 3~4 张,向右滚动最大位置永远够不到瞬移阈值,滚到底即硬停(左侧因 0 位置正常,极难察觉);现整组克隆(每侧 n 张)+ 瞬移窗口/圆点索引/初始位置同步,惯性滑行途中越界即瞬移,任意屏宽双向无缝循环。🛠 工具与文档同步:一键部署白名单、一键自检排除项、板块评分/教学评测/登记页面/SVG 审计目录映射、CONTRIBUTING/README/协作文档板块清单;学习地图删除 05-01/05-02 两个重定向别名节点,99 节点 9 分组。

🖼 全站 37 个含 SVG 页面双主题(浅色/深色)逐页截图目检,两轮修复约 54 处图片缺陷:00 解剖页 3 张剖面图引线端点扎进文字/深色主题盘上文字不可读;01 驱动电路交互页 1100px 画布被压进半幅导致标签实渲染仅 4.6px(改上下堆叠占满全宽+字号上调),并修复 9 处标签压盒与走线穿盒(含绿色编码器线直接穿过「抱闸驱动」盒,已绕行重画);06 观测器页 ×L 盒骑线吞箭头、SMO 标注被竖线穿过、HFI 曲线 sin/cos 数学标注错误、磁阻标签与圆弧多处纠缠(移出为轴色双行注);06 三环级联带宽标注被反馈箭头刺穿;06 ODrive 状态机绿竖线穿过「上位机接口层」盒、文字压盒;08 实验台传动链 SVG 同类压缩不可读(单列+不透明深底);10 板块 9 处盒溢出/文字交叠/线穿字(含 LeNet 结构图 OUT 盒与 F6 盒交叠 10px、量化页底部两条标注重叠 49px)。🎨 深底图卡灰字规范化 311 处:恒深底图卡内 #64748b → #8b98a9(88 处,对比 1.7→4.6);双主题图卡页按页精确对账回改(223 处)。⚡ 子页加载 10.2s → 275ms 根治:页脚不蒜子计数脚本(async 仍阻塞 load 事件,服务不可达时每个子页被拖 ~10 秒)改到 load 之后注入,计数功能保留。🔢 图注编号修正:06 MPC(⑤③②④缺①)、10 APB(④③①②⑤)、10 LeNet(结构图误标图①与首图重号)按文档顺序重编,正文交叉引用 16 处同步,全站 102 条图注编号连续校验通过。📱 移动端:驱动电路画布 640px 最小宽+横向滚动(对齐 10 板块模式)。🧯 06 LeNet 页文档闭合标签之后 40KB 重复内容抢救(多会话编辑事故,浏览器会渲染重复图);📏 版本信息修正:首页「当前版本」块描述错用 V2.1.18 文案、历史列表缺 V2.1.19 条目,已补齐。🔍 新增四类全站扫描器入库(结构配平/公式乱码/图注编号/aria 重复,118 文件):KaTeX 渲染 47/47 正常、无裸公式、target=_blank 1223 处全部带 noopener。

🧮 板块评分体系首次沉淀:新增《板块评分规则.md》(学习内容 30/学习效果 25/知识点掌握 25/图片准确率 20)与一键评分脚本,首轮全量报告落库。🛡 自检 28→31 项:新增 C10 数据文件链接审计、C11 闯关引用完整性、C12 学习地图完整性、C13 题库口径锚定校验。🎓 题库 17→19 学科、162→180 题:新增「NPU与数字IC设计」「大模型与具身智能」两学科,闯关学习补 6 学科引用。🎨 SVG 浅色主题修复:09 板块 5 页 rgba 半透明底+白字在浅色主题近不可读 → 不透明深色盒;06-19 悬空浅灰与超界标签修正;全站浅色悬空字 276→0、真实溢出清零。这就是线上看到的「文字像乱码」的根治版(V2.1.14 时代 365 处悬空浅色字与 16 处溢出在 V2.1.16 已修,本期再清零)。🗺 学习地图 00 板块节点错位修正;📊 评分:10 NPU 66.5→91.1(A)、09 大模型 52.8→82.7(B)。

🔊 单词朗读无响应与连点劣化修复(实测驱动):旧版每点一个词都 cancel()+speak() 顶掉上一个,连点形成 cancel 风暴——Windows/Chrome 系引擎进入异常状态后出声延迟从 ~0.6s 恶化到 ~2.1s,350ms 节奏连点 12 词仅 1 词出声、11 词在出声前被取消。现单词点击改为队列顺序连播(互不打断,同词去重,上限 16 条),实测同场景 12/12 全部按序播出、零中断。⚡ 整段朗读流水线化:当前句开播即把下一句预取进引擎队列(合成与播放重叠,句间衔接由引擎内部完成),18 句自我介绍完整连读无冻结,句间空档 460~715ms(旧式 520~900ms);引擎空闲时点「朗读」不再无谓 cancel,首句点击 19ms 即进引擎。🛡 每条朗读配两级看门狗(迟迟不出声重置引擎重试;网络音色连续超时自动回退本地英文音色并提示;句内卡死重试后跳句,句间衔接超时自动重派);💓 5s 全局心跳救回 Chrome 偶发 paused 卡死态;✋ cancel→speak 间补 110ms 安全拍防吞音;🖱 点词按钮即时点亮回执(.en-hot);🔧 修复整段朗读被打断后「⏹ 停止」按钮状态不再停滞异常;页面提示补 Windows 本地英文语音包安装建议(即时出声)。

🐛 「可打卡页面 75」陈旧数字根治:head 统计脚本在 body 解析前运行属永不执行的死代码,页面显示的一直是硬编码占位数;Hero 数字滚动动画又在解析期抓走占位值,把正确统计覆写回旧值。现删除死代码、动画目标改为触发时实时读取,学习页面(95)/可打卡页面(94)/学习板块(9)全部由 SITE_SECTIONS 单源实时填充;🗺 学习地图补「09 大模型与具身智能」分组(此前 5 个页面在地图不可见);🎓 题库口径 150→162 五处统一(学习路径/首页卡片/闯关页/README/核实印章);🧭 新手学习路径新增第 6 步「数字 IC 与控制深化」;📝 meta/og/JSON-LD 板块列表补全「大模型与具身智能、NPU 与数字 IC 设计」,Hero 标签新增两枚;🔍 搜索拼音别名扩充 npu/uvm/verilog/fifo/apb。

🏛 新板块 10「NPU 与数字 IC 设计」一次上线 13 页(对应 NPU 数字设计四阶段课程):板块总览与学习路线(四阶段卡+全板块目录树)→ 第一阶段数字设计基础(环境与工具链 / Verilog 语法与状态机 / FIFO 与跨时钟域 CDC / APB 总线)→ 第二阶段 AI 通识(深度学习与 LeNet 实战 / NPU 体系结构与脉动阵列 / 模型量化与端侧部署)→ 第三阶段 NPU RTL 项目(设计流程与 AHB/AXI / 项目实战上·Spec 与控制模块 / 下·运算模块与联调,贯穿 LeNet-5 INT8 加速器,仿真跑通 MNIST 识别)→ 第四阶段验证(SystemVerilog 与 UVM 架构 / NPU 验证项目·环境与覆盖率);🎛 06 板块新增 5 个控制理论工程专题页:现代控制理论(状态空间到 MPC)、状态观测器全解(龙伯格/EKF/SMO/MRAS/HFI+无感切换)、ADRC 自抗扰与嵌入式实现、FOC 算法完全图解(ISR 级流程图/状态机/中断时序/思维导图 9 图)、工程电机控制框架对比(SimpleFOC/ODrive/VESC/MCSDK/InstaSPIN/MiniCheetah 六框架流程图与选型决策树);🎓 保研题库扩至 17 学科 162 题:新增 12 道工程实践题(电流采样/死区/弱磁 MTPA/编码器校准/电流环带宽、LADRC 整定/离散实现、离散化/LQR 权重/EKF 调参/MPC 滚动),学科关联链接指向新专题页;📑 全站目录升级两级可折叠树(h2 章节/h3 知识点,滚动高亮自动展开、折叠状态记忆、一键展开收起,无 h3 页面零回归);🗂 登记五件套:site-sections(key 10)/search-index/page-meta/sitemap/学习地图(新增「10」分组),页数口径 76→95;所有新页配已核实外链资源卡(知乎/CSDN/B站/GitHub/官方文档)与手绘 SVG 图解。

🧭 新页面 08-17 AI Agent 介绍(第八部分·学习工具):面向高校教师破除对 AI 的偏见与刻板印象。四大支柱:①进展综述——GPT-6 Astra 与 Claude Fable 5.1 发布数据(ARC-AGI-3 99.9%、FrontierMath Tier 4 约 98%、OSWorld 2.0 72.6%/单任务约 40 分钟、AutomationBench 18.1%→41.4%、Terminal-Bench-Science 翻倍至 52.6%、GDPval 44 职业盲测近半数持平人类专家、GPT Image 2 领先 241 分、商汤 U1 Pro 原生 8K),含「另一面的清醒」防万能论;②工程师培养——知识体系五层 × AI 全栈能力矩阵,替代/辅助/杠杆三边界;③制度剖析——四个可观察滞后事实 + 结构性成因表,明确非个人过错;④未来愿景——传统出版 vs 网页教科书对比、新知识上线五步流程演示、教师新角色「知识策展人」。quiz×8 认知校准自测;关键数据句尾标注来源,参考来源 10 条(含官方发布页)。含「前两年刻板印象清单」「教师八大痛点逐条对账」「备课·命题·批改三工作流」。登记:首页卡片/搜索索引/page-meta/sitemap/学习地图 + 翻页链重接(16→17→12);页数口径 76→77。另:顶栏板块条目改跳首页对应板块(S.NAV 全站单源,新增 NPU·IC),目录树箭头热区 18→26px。

⚡ 首页滚动卡顿根治(实测驱动):浅色主题下约 136 个卡片/折叠项同时挂 backdrop-filter 毛玻璃,滚动时每帧全部重新模糊——同机对照实测:浅色稳态 p95 24.8ms vs 深色(卡片无滤镜)12.3ms,滚入版本板块单帧冻结 363ms vs 深色 16.6ms;现浅色卡片族移除 backdrop-filter 改近实底(背景不透明度 .62→.87 保留通透感,顶栏/下拉面板/快速导航胶囊等小面积毛玻璃不动),顶栏模糊 22px→14px。🎚 content-visibility 估值校准:旧 640px 一刀切 vs 版本板块实际 3500px,首滚进板块页面总高突增约 2900px 致滚动条跳动+单帧长任务,现按实测校准(#version 3500px)。🌌 hero 光晕离屏暂停(与极光统一挂 .hero 的 IO);🖱 星尘 pointermove 布局读缓存;↩️ 回顶按钮 rAF 节流 + passive;🎠 学习路径横滑步宽/圆点缓存(消除滑行期读写交错的强制布局);🃏 入场动画 0.5s→0.4s、错峰 70→40ms。📏 顶栏统一:导航链接与按钮族同高 30px(此前链接被 line-height:1.7 撑到约 36px,顶栏左右不齐);「板块 ▾」下拉/移动端抽屉/内容页下拉三处清单归一——补 学习路径/3D解剖/版本历史,「软件算法·进阶」「软件与算法」「前沿知识库」「大模型与具身」命名统一,内容页下拉重复两次的「大模型」删除。🛡 健壮性:浅色主题规则全站改挂 html[data-theme-early](head 内联脚本渲染前写入,深色用户首帧零浅色规则命中,顺带根治孤立 body:not([data-theme]) 误套 body 自身的首帧全屏模糊);site.js 初始化链逐项 try-catch 隔离(单项异常不再连坐吞掉后续功能);打印样式补齐(AI 球/横滑箭头圆点/循环克隆卡不再印出);根目录新增 favicon.ico(全站消 404);导出进度 URL 用后即 revoke;若干可空链守卫与死引用清理。

🌌 个人作品台新作品「万物归墟」(全屏单屏沉浸):光线步进实时渲染黑洞——真引力透镜、体积化吸积盘、软边视界+外侧光子环、浅色星场银河带、白洞湍流喷流+外扩冲击环,零新依赖;✏️ 时空之兜:爱因斯坦引力场真 3D 化——网格平面被质量压出漏斗"兜"、双光子环绕口,白洞网格外凸陨石被甩飞,黑白纯线稿双主题;🪨 天外陨石:不规则岩石程序化生成(颗颗不同、岩质顶点色材质、近界熔岩发热+红移淡出),仅点击投放,螺旋坠入被潮汐撕长吞噬;🕳 深色自动变白洞、浅色为黑洞;🎛 光谱四预设、泛光/时空弯曲/时间流速(可倒流)三滑条、画质自动探测、✕ 收回左侧、闲置 HUD 淡出;光圈整体调柔。渲染核心已封装 window.ABYSS API,为接入首页背景预留。

⚡ 滚动性能修版:卡片倾斜移除常驻 will-change(77 个合成层是"变卡"根因),AI 球光晕改合成器透明度动画;🌗 主题涟漪重构:自绘纯色圆层扩散盖满后切主题再淡出,替换 View Transitions(消除边缘割裂与全屏截图开销);🃏 卡片错峰修正:同批卡片按屏幕位置自上而下依次浮现,不再随机跳序;🧲 顶栏按钮磁吸:hover 微移 ≤3px 弹性回弹;🌌 Hero 极光流场:三层渐变光晕呼吸(深色蓝青紫/浅色极淡),滚出视口自动暂停;🎯 学习路径横滑惯性:拖拽释放后按速度衰减滑行(修复与 scroll-snap 的吸附冲突);📝 引导页页数改由 SITE_SECTIONS 单源计算(修"35 个页面"过时文案)。

🔢 统计数字滚动:顶部 76/75/8/3 进入视口从 0 计数到位;🃏 卡片滚动错峰入场:视口外卡片滚到即按批错峰浮现(不用等整页加载完);🌗 主题切换涟漪:点主题按钮从按钮位置圆形波纹铺满全屏(View Transitions,不支持的浏览器自动降级);⭕ 内容页顶栏阅读进度环:双环+百分比随滚动实时更新,深浅主题自适应;🎉 闯关彩带:通关全屏彩色喷发、解锁徽章右下角金色小喷(零依赖,播完自毁);🎨 深色顶栏按钮去蓝:搜索/主题/完成/板块/自检按钮文字改中性玻璃灰白(hover 提亮),「✓ 完成」点亮仍为语义绿。全部特效尊重系统"减少动态效果"设置。

🔒 英语面试页密码访问:内容基于个人简历定制,加全页口令锁——锁定期间不加载任何内容数据文件(自我介绍/问答答案/生词本全部锁在数据文件里),口令只存 FNV-1a 哈希不进源码明文;支持「记住本机」免重复输入,工具条新增「🔒 重新锁定」一键清除记忆;纯前端口令锁,防顺手翻看而非加密级防护。🗣️ 题库页嵌入密码入口:配套资源区新增英语口语训练台入口条,输入密码直达英语面试页(与英语页共用解锁标记,进了入口无需二次输密码)。🎛 训练台工具条吸附置顶:音色/语速/背诵/停止工具条改为 sticky 跟随滚动,逐句跟读时随手可调,不用再滚回页顶。

🗣️ 新页面 08-16 保研英语面试(插于保研题库之后):2 版自我介绍 / 20 题高频问答 / 8 条救场金句 / 91 个专业名词中英对照,点词查词(367 词离线词典 + 词形还原回退)、TTS 逐句跟读(Natural 音色优先 / 0.5~1.0x 语速 / 缩写词转读 / 当前句高亮)、背诵模式(隐藏中文、点按偷看)、生词本(本地保存 + 一键导出)与卡片 3D 翻面速记(生词优先、双向自测、不熟一键回收);阅读链重接 题库→英语面试→闯关,首页卡片/快捷胶囊/搜索/学习地图/SW 预缓存全登记,页数口径 75→76 三处同步。🔤 全站字体栈优化:拉丁字符统一 Segoe UI(苹果设备自动落系统 SF),中文仍苹方/雅黑,深浅色同时生效——中英混排与英文显示整体更精致。

🤖 AI 悬浮球重做:SVG 机器人头+双主题玻璃拟态(浅色不再深色突兀),可拖拽(点击不误触、释放贴边吸附回弹、位置记忆刷新保持),面板弹出侧跟随球所在边、浅色配色补齐;🧪 自检挂件迁入顶栏(打印按钮旁,首页同样生效),浅色偏淡根因修复(面板配色 class 化深浅双主题),新增「隐藏挂件」按钮;🏷 版本入口全局统一:首页顶栏新增版本胶囊,全站右上角…主题/搜索/完成|版本|打印|自检 工具区一致;⭐ 星尘主题自适应:修复浅色模式下星点隐形(改深蓝+琥珀调色板,切换即时生效);🃏 板块卡片 3D 倾斜+随鼠标光泽(仅精确指针设备,±4° 克制幅度,触屏零影响);🐛 修复 SWR 缓存污染缺陷:不在预缓存清单的共享 JS(site-selftest/ai-fab-chat/glass.css 等)部署后 1 小时内拿不到新版;📱 移动端顶栏减负防溢出(版本/打印/自检窄屏退出)。

🔍 首次全库隐患排查,32 项入台账(AUDIT.md),「快检→选题→修复→验证→发版→复盘→提交」固化为七步迭代循环(docs/维护/迭代循环.md);🐛 P0×4:index 残留未闭合 script 修复、KaTeX 加载器收敛单源 KatexLoader(AI 面板/闯关页漂移成 npmmirror 单源,JS+CSS 补齐四级回退)、题库数据全失败时空态兜底+重试、内容页移动端板块导航(<900px 汉堡+全屏抽屉,桌面零变化);🧹 P1×12:og 页数 52→75、page-meta 117→150 题等口径漂移清理、「21 关/14-15」徽章改数据驱动、「17 学科 150 题」收敛 S.STATS 单源、触屏 sticky-hover、星尘动画离屏暂停、window.event、题库链接转义、logActivity 去重;🧪 自检 16→21 项:修复漏计 ib-data-c 的 117 vs 150 长期误报(发版.ps1 从未跑通的存量 bug 一并修复),新增 C1 标签配平/C2 KaTeX 单源/C3 统计一致/C4 存储键白名单/C5 og 同步。

🎓 保研题库普适化 13→17 学科、117→150 题:新增 4 个「任何专业都必问」的通用学科——综合素质面试(自我介绍框架/选校动机/科研 STAR/压力面)、英语口语(英文模板+中文思路)、数学基础(三大变换/特征值/贝叶斯/最小二乘,全配公式)、科研素养(读论文/创新点/实验设计/调试排查),内容基于全网保研面经调研;🧠 进阶选择题:13 个专业学科各加 1~2 道陷阱题(积分饱和限幅误区/SVPWM 15.5%/const volatile/数组名与指针/优先级反转等),每科选择题 2→4 道;⚡ 刷新闪黑根治:卡片动画元素加基础透明消除首帧闪现,新增深色主题首帧锁定——刷新不再闪一帧浅色再翻深色。

🏠 首页卡片收纳修版:展开后尾行卡片自动拉伸铺满(窄屏 2 列末张横跨整行),收起态「恰好两整行」,并修复原脚本硬编码索引导致部分卡片永远展开不出来的 bug;🛰 联系站长一致性:站长邮箱内联单源,删除异步加载 giscus-config.js 与竞态——此前脚本晚于 DOMContentLoaded 时邮箱退化为纯文本「站长邮箱」;🧮 公式错乱根治:KaTeX 由单一 npmmirror CDN 改四级回退(jsdelivr/unpkg/cdnjs),单源不可达不再显示原始 LaTeX 源码;修控制数学工具箱 p 内嵌 div 非法嵌套;📝 题库自评反馈:掌握度按钮实心高亮+弹跳+「已记录/已取消」即时回馈,题目行新增掌握度状态章,新增「💡 知识点拓展」区块(首批 5 道五星高频题补内容);♿ 浅色可读性统一:修复 site.css 被写坏的 p/li 浅色选择器、链接与盒子强调标签映射深色系、WBC 页补漏引的 site.js、思维导图页修白底白字;全部板块网格末行统一铺满。

⚡ 架构A1·缓存SWR治本:_assets 静态资源从「缓存优先」改为「stale-while-revalidate」——先回缓存秒开、后台自动拉最新,从此改代码不再需要 bump CACHE,更新不生效、表现不稳定一类问题从根源消除;🎨 设计B1·玻璃组件层:glass.css 升级为完整组件库(卡片/面板/HUD/胶囊/按钮/输入框六件套+圆角间距模糊设计令牌),全站新功能与页面改版"天生一致";🗂 板块重组 9→7 与 AI 内嵌聊天面板见 V2.1.3;自检 16 项全绿。

🗂 板块重组 9→7:04 升级进阶并入 06 软件算法、05 HdriveV2 并入 03 项目实操(所有页面与链接不变);🤖 AI 悬浮助手重做:玻璃 AI 圆钮原地面板展开直接流式问答,与 13 页共用配置;🏠 首页收纳:顶栏「板块 ▾」玻璃下拉(果冻弹入)、卡片超 8 张才收纳、学习路径克隆首尾真无缝循环。

🩹 head 直连 glass.css 修首帧黑灰;🎇 主页三色极光漂移背景+玻璃内高光;🌊 水波纹双圈涟漪增强;🏠 顶栏「首页」按钮加回;▶ 卡片展开 60ms 级联波浪;🩺 体检页加服务器未启动提示。

🧹 CACHE 强制升级修复旧缓存锁定(自检挂件/体检页曾吐修复前版本);🧪 自检挂件判定修正(首页无面包屑/印章属正常跳过,印章 2s 宽限)。

🎨 玻璃设计系统 glass.css:深空星云背景+磨砂玻璃面板+全站卡片水波纹交互(替代 hover 放大),主页 hero 现代排版去 emoji、quicknav 胶囊化;🎮 个人作品台=玻璃气泡门厅:星尘视差+3 颗悬浮气泡进入三大 three.js 作品——时空蝴蝶标本(7 环时间切片晶格,星际穿越式有序)、粒子八大行星(点击行星弹出玻璃物理讲解)、风吹麦浪鱼遨游(instanced 风场麦穗+boids 鱼群);🧪 自检挂件:每页右上角自动体检(基础/共享/页面专项,全绿✅/失败✗ 可展开),新增 08-15 全站体检页(浏览器内 fetch 审计);🧠 新板块 09 大模型与具身智能(5 页):MoE 图解/DeepSeek 精讲/后训练 RL/基座选型/代码实战,约 45 题;修复学习数据分析页 SECS 未定义 bug、部署脚本误排除清单;学习页面 69→75,自检 16 项全绿。

🎓 复试题库(08-11):13 学科 117 题(自控/PID/ADRC/运控/现控/信号处理/硬件电路防反接运放/无人机电调/ROS 编队/C/C++/嵌入式/FreeRTOS),结构化参考回答+延伸追问+站内联动,14 张 SVG 图解与 KaTeX 公式,浏览/自测双模式与掌握度自评;🎯 闯关学习(08-12):5 大陆 21 关卡,顺序解锁、星级/XP/7 枚徽章,复试冲刺大陆直接调用面试题库,通关点亮热力图;🤖 AI 答疑(08-13):接入 DeepSeek/豆包,流式输出+公式渲染,4 种人设(复试考官/课程助教/代码助手),API Key 仅存本机浏览器不经任何服务器;全站内容页右下角 AI 悬浮球 + Ctrl+K 搜索"问 AI"兜底;学习路径新增第 5 步「复试冲刺」,学习页面 65→68,自检 13/13 全绿。

🔧 动画/3D 校验修复(10 页取证,逐项回归):①原理实验室手指几何重建(真屈指链+腱绳跟随+被抓物体)②失步阈值统一 90°(π/2)+「转矩比 sin δ」实时读数 ③编码器光束改穿刻缝环+累计脉冲/角度读数(反转变负) ④拆解页相机全包围盒对焦+一键拆解自动重取景 ⑤高刷屏步态加速修复(主循环全量真实 dt) ⑥代码实验室视口外暂停省 CPU;📚 6 章「深度讲解」:谐波传动比推导/行星级联与 RV 两级分解/Clarke-Park 推导与 Id=0/SVPWM 扇区与 T1T2 实例/腱驱指尖力估算/Kt-母线-减速比联动校核;📝 新增 70 题(全站 550 题,均带定量解析与回链),中央题库 40→60 与 SRS 同步;3D sw v27,自检 13/13 全绿。

🔬 新页面(00-05):关节执行器内部原理 3D 实验室——纯程序化精细建模(零 STL 依赖),专讲三个机构的内部工作原理动画:①无刷电机旋转磁场 + 负载角滑杆(>0.95 亲眼看失步)②光电码盘明暗脉冲计数链路(可反转判向)③欠驱动手指顺序弯曲自适应抓握(近→中→末);每场景可调速/暂停,右侧同步原理讲解;原「3D 拆解页」保留(真实 STL 展示外形),本页补足原理维度;全站 66 页,自检 13/13 全绿。

🩹 3D 拆解页「纯黑」修复:每个 STL 原按 target=3.2 独立缩放居中,LEAP 手各部件(掌/指节)各自 3.2 单位后全挤在 ±1.5 小坐标区,穿模成黑团、相机在模型内部;现统一部件尺度为 0.5 单位,并按真实装配关系摆放——RVGH 伺服 13 件沿 Y 轴叠放(底座→电机壁→磁铁座→盖→凸轮→摆线盘→轴承毂→顶盖→法兰,整体高约 4.4 单位),LEAP 手 8 件按四指并排+拇指对掌布局(手掌 1.1×0.9,手指 4 段×0.42 展开);相机注视点随产品切换(电机 y=2.2/编码器 y=0/手 y=0.3);3D sw v25。

🐛 3D 拆解页模型构建修复:RVGH_FILES 顶层数组定义时 AX/AY/AZ 尚未初始化,`d:AZ` 存成了 undefined 快照 → 构建时 dir.clone() 报错;改为数字轴索引(1/2/3)在 buildMotor 启动后解析;🎨 主题 FOUC 消除:所有页面 head 注入内联脚本(CSS 渲染前写 `html[data-theme-early]`),site.css 增加首屏关键元素(背景/卡片/导航/搜索/区块/问答)的 html 级浅色映射,site.js 切换主题时同步 html 属性——刷新/返回首页不再闪现深色一帧;3D sw v24。

🐛 3D 拆解页致命 bug 修复:真实 STL 重构版漏定义拆解方向向量(AX/AY/AZ),导致 `dir.clone()` 抛错、引擎反复回退全部失败(诊断日志可见「Cannot read properties of undefined」);已在 boot 时初始化三个方向向量,3D 正常加载;🔗 动手项目清单前置链接:P1~P12 的「前置」chip 由纯文字改为可点击链接(指向对应学习页),chip 样式新增链接态;📐 3D 视口与左右栏等高协调(统一 560px,不再「3D 框比介绍框长很多」);3D sw v23。

📮 评论区调整:免费云端评论方案经全量排查均不可行(CloudBase 体验版无文档数据库集合配额、Zeabur 需付费、LeanCloud 停止注册)→ 评论区停用,所有页面自动显示「📮 联系站长」卡片(站长邮箱 2061624805@qq.com,mailto 直达);不再加载任何评论脚本(零网络依赖、零报错);云函数 CORS 补丁等成果已存档,未来开通付费后端可一键恢复。

🔧 3D 拆解页吸取 3D 解剖页教训:新增加载进度条(引擎加载 → 21 个 STL 逐个计数 → 全部就绪)+诊断探针(🔧 诊断按钮,失败自动弹出面板,含 DIAG_VER/加载日志/一键复制);目录/参数/控制台在加载完成前显示「⏳ 等待」占位,不再空白;📑 左侧目录放宽:h2≥2 改为 h2≥1——3D 拆解页/实验台/项目清单/学习数据分析等单章节页面也显示目录。

📚 全站内容扩充:01 理论(6 页)/ 02 硬件(13 页)/ 06 软件算法(14 页)/ 07 前沿(8 页)/ 08 工具(5 页)/ 减速器剖面图页——每页新增 2~3 道「本节自测」题 + 1 个「📌 本节要点速查」框(约 140+ 道新题);3D 拆解页自测补至 8 题;所有新题基于页面真实内容、覆盖常见错误认知、解析引用小节编号;自检 13/13 全绿(quiz-bank 40 题同步不受影响,题库页未改)。

🔩 3D 拆解页真实 STL 重构:灵巧手改用 UC Berkeley 开源 LEAP Hand 真实 STL(8 部件,MIT),伺服电机改用开源 RVGH 一体伺服 真实 STL(13 部件,MIT);手写二进制 STL 解析器 + 自实现轨道控制(修复 v1.0 OrbitControls 双实例导致的卡死/白屏);自测扩至 5 题;🎨 风格方案精简:删除新野兽派/玻璃拟态/Y2K 三套(按需求方向),仅保留默认深空蓝 + 深浅色切换;💬 评论 CORS 修复:确认根因为 CloudBase 免费版无法添加 Web 安全域名——方案改为「关闭网关跨域校验 + 云函数自行返回 CORS 头」(补丁代码见接入指南),前端恢复完整 URL 模式(短 ID 模式会触发 anonymousAuthProvider 错误)。

💬 评论配置修正:Twikoo 前端版本从 1.6.39 对齐云函数的 1.7.19(官方要求前后端版本一致);配置改回 CloudBase 云接入官方示例——envId 短 ID + region + path '/twikoo';CDN 顺序按官方推荐改为 npmmirror → zstatic(国内) → jsdelivr,每源 8s 超时强制跳源(修复 jsDelivr 网络黑洞挂起导致评论区整块不渲染、管理入口消失的问题);诊断探针保留,评论区顶部可见 🔍 日志。

📜 版本历史栏可收起:标题栏新增「▼ 展开历史 / ▲ 收起历史」按钮,默认收起只显示当前版本行,点击展开全部历史;选择记忆在本机,点版本角标/「版本历史」跳转时自动展开——底部区块不再越滚越长。

🔩 3D 拆解页工业级重构(电机/编码器/灵巧手):三点工业布光 + PCF 软阴影 + 深炭灰工业风;三产品分层装配(无框伺服电机:端盖/油封/定子绕组/转子永磁体/轴承/端子;光电编码器:外壳/玻璃码盘/LED/光电管/PCB/接口;欠驱动灵巧手:手掌/舵机模组/连杆/关节轴承/触觉传感器/硅胶指垫);左部件目录 + 右参数面板 + 底部控制台,一键拆解/复位、点击零件金色高亮看参数、剖切模式、自动旋转;🎨 风格方案 3.0:旧五套(极光/网格/纸感/3D机器人)下线,换为三套新方案——新野兽派(米白粗框硬投影)、玻璃拟态(毛玻璃内高光)、Y2K 赛博复古(霓虹扫描线全息渐变);🔍 评论探针:评论区诊断日志(定位「评论失败:0」根因=CORS 白名单,需在 CloudBase 安全域名加 cyco.top)。

💬 Twikoo 评论区启用:CloudBase 云函数(Nodejs18.15)+ 网关路由 /twikoo 部署完成,网关访问地址验证 HTTP 200(返回「Twikoo 云函数运行正常」);`giscus-config.js` 的 envId 填入完整访问地址,全站 65 页评论区正式可用——每页独立评论分区,首条评论需在评论区「管理」入口设置管理员密码;根 sw 预缓存加入 giscus-config.js。

🔩 电机/编码器/灵巧手 3D 拆解恢复上线(00-04):修复旋转磁场物理错误(定子磁场与转子机械同步旋转,不再 7 倍速),新增失步演示(负载角滑杆拉过阈值,转子骤停抖动、磁场继续旋转);恢复首页 / 学习地图 / 仿真中心 / 翻页链入口与打卡登记;🧹 清理两处「精细模型下载教程」残留卡片(仿真中心、ROS2 页);💬 Twikoo 云函数已在 CloudBase 部署成功,评论区切回 Twikoo 后端。

💬 评论区双方案:接入指南改为双通道——Valine(LeanCloud 国内版,纯配置零部署,推荐最快跑通)与 Twikoo(需自托管后端:Zeabur/Vercel 一键部署,或 CloudBase 手动部署云函数),切换只需改一个配置文件;📋 逐页测试清单移除已删除的精细模型页引用。

🏷 版本角标系统:首页 hero 区新增不显眼的版本徽章(点击直达底部版本历史),全站每页顶部导航同步加入 v 角标,3D 主页顶栏同样可跳转——从此不用滑到底部找版本号;🛠 修复:V1.9.1 升版时漏加的版本历史展开卡片(本次补上);锚点跳转增加 scroll-margin 修正顶栏遮挡;新 3D 页加载器补 CDN 逐级回退(本地→jsdelivr→npmmirror→fastly);3D sw v18。

🎨 风格方案 2.0:五套方案从"只换背景"升级为布局级差异——玻璃拟态(更密网格+毛玻璃+居中节标题)、极光渐变(大两列卡+渐变大标题+左光条)、科技网格(小卡密排+顶部数据条+等宽字体)、极简纸感(单列横排清单卡+衬线标题)、3D 机器人(左右分栏 hero);🤖 机器人 2.0:从线框重绘为实心面渲染(25 部件、朗伯光照、深度排序、地面光影、手臂微摆),仍零依赖;🐛 空白卡修复:三处卡片嵌套(第二/四/八部分)拆平,补 03-06/07-08 两张漏卡;根 sw 缓存升 v1.9.1 清除本地坏缓存。

🎨 首页 6 套美化方案下拉切换(玻璃拟态/极光渐变/科技网格/极简纸感/3D 机器人头图——2D canvas 手写投影线框,零依赖不卡顿,可拖动旋转,保存在本机);🔩 电机/编码器/灵巧手 3D 拆解新页(程序化建模零下载:12槽14极电机+旋转磁场与负载角、磁/光电编码器可切换、灵巧手四姿势关节联动);📊 CoM/ZMP 交互实验加入步态页(LIPM 判稳,亲眼看 ZMP 先于 CoM 失稳);🛠 体验修复:浅色模式进度条/进度环对比度、3D 页手机版底部标签栏新增"🏠 首页"(顶栏按钮原本被移动端隐藏);全站 65 个学习页面,根 sw v1.9.0、3D sw v15。

⚡ 性能与首页:内容区块惰性渲染(content-visibility)提速首帧;新增板块快速导航条;补齐 6 张历史缺失卡片,全站页面首次 100% 有首页入口;🆕 3 新页:整机电气架构与安全设计(急停链交互演示+电池/实验室安全)、PCB Layout 检查清单(24 条规则打勾评分导出)、学习数据分析(完成度/热力图/SRS 记忆箱/到期提醒);📦 电机/编码器真实 3D 模型源调研已写入下载教程页(makeSEA/SimpleFOC/MPS 官方/mjbots),为下一步「电机内部 3D」备料;全站 64 个学习页面、65 条索引,根 sw v1.8.0。

🆕 9 个新页:仿真中心(全站 20+ 交互实验总入口)、FOC 调参整定实战手册(带宽法计算器+症状速查)、故障诊断决策树(交互问诊)、功率级拓扑与 SVPWM 交互实验室(8 电压矢量+马鞍波)、硬件公式计算器矩阵(6 计算器)、传感器与关节标定专题、控制数学工具箱(ζ/ωn 拖动+Bode 联动)、浏览器内强化学习实验室(Q-Learning 倒立摆一键训练)、动手项目清单(L1~L5 十二项目);🆕 实验台三·虚拟关节台架(惯量/阻力矩扫参+按惯量整定)与代码实验室关卡挑战+FOC 代码走读;🏠 3D 页返回首页按钮、🏅 进度满额徽章、🔌 电源页交互电压树、📅 机型页数据截至标注+季度维护清单;全站 61 个学习页面、63 节点学习地图,登记完整(索引/sitemap/翻页链),根 sw v1.7.0。

🌀 动画页补齐摆线减速器场景(第 6 个页签,对齐 3D 解剖页五场景体系:偏心套高速输入 → 摆线轮"公摆"+反向慢自转 → 销孔带动法兰同轴输出,i=齿数 20,附原理说明面板);🧭 运动学页新增 5.4 交互实验:2 连杆 FK/IK 演练场——IK 模式拖目标点实时解析反解、肘上/肘下双解同屏、可达域环形显示、目标超臂展演示"无解"、det(J) 实时显示与奇异位形警告;FK 模式拖关节滑杆看末端落点;连杆长度 L1/L2 可调(新增配套数值校验脚本,9 项断言全过);🎬 减速器剖面图详解页动画化:三张剖面图各配"播放传动动画"开关——谐波啮合点跟踪长轴两端、行星轮公转+自转+行星架 1/4 同向输出、摆线盘公摆+输出法兰匀速销,暂停自动还原静态标注图;🧹 一致性修复:og:description 35→52 页、首页统计兜底 51/50、README 数字同步(19 机型/134 术语/40 题/08 目录补全/05 目录如实标注规划中)、清理 models 空目录与孤儿 mermaid.min.js;根 sw 缓存升级 v1.6.2。

🔧 iOS 3D 白屏修复(经手机实测诊断定位):three.js 动态 import 在 iOS 失败且错误信息为空,导致原 CDN 回退机制失效;现改为静态 importmap + error/unhandledrejection 双通道回退 + 加载器主动回退,诊断浮标升级为区分脚本/资源错误;🆕 3D 精细度切换(底部栏「流畅/精细」,默认三级压缩,可切原始 STL);🔍 收录升级:全站自动注入 JSON-LD(面包屑 + FAQ 富摘要)、页脚访问统计、3D 页 meta 补齐、附《搜索引擎收录指南》;🆕 新增 2 页:具身智能数据集与评测专题、ros2_control 实战深挖;面试专题 v2:610→1137 行,新增 HR 面 10 题 / 英文面试 15 题 / 手撕手推 10 题 / 公司专项 8 家;全站 52 个可索引页面。

🆕 新增 6 页(全部联网核实):ROS2 导航 Navigation2 实战、机器人感知专题(相机/激光雷达/点云)、MoveIt2 进阶(运动规划与抓取管线)、FOC 驱动器硬件深挖、传感器专题(IMU/力矩/触觉)、大厂面试专题(问答题/流程题/场景题+答题方法论);题库 24→40 题、术语表 72→100 词(自测题库/术语词典页同步);学习地图补全 36→51 节点;前沿主题(VLA/Sim2Real/世界模型/灵巧手/步态)已有专页,不重复建;Giscus 评论区启用(repoId/categoryId 经 GitHub API 获取,类别 Ideas,安装 giscus App 后生效);3D 页:移动端常驻「📱 诊断」浮标 + modulepreload 首屏提速。

E4 3D 模块二次拆分:机型配置/参数数据(URDF 资源配置、机型比例、配色/环境预设、压缩加载开关、预加载清单、拆解词典 50 词条、步态/动画/对比布局等全部可调参数)从 `app.module.js` 独立成纯数据文件 `00_3D解剖/js/config.js`,主逻辑仅保留算法与交互 —— 以后调参数、加机型只改一个文件;导出名与原内联名一致,引用零改动,已通过语法与引用一致性校验。缓存升级:3D 页 sw v3→v4、全站缓存名升 hrl-site-v1.5.6,老缓存用户自动刷新到新代码。决策记录:保留全部原始 STL(离线兜底 + 未来"精细度切换"按需使用,当前 .drc→.gz 三级压缩加载已兼具速度与精度)。

修复 代码实验室整页冻结的根因:FOC 实验(实验二)的 `updateReadouts` 返回值缺失 `iqVal` 字段,导致 `drawDq` 首帧抛 TypeError、整个动画循环中断 —— 表现为"三个实验调参数都没反应"。已补上字段并回归验证 11/11 通过;交互升级:实验一拖动任何参数自动重放响应曲线(含目标角滑块即时生效),实验三摆杆倒下时调参自动重置重新起摆 —— 调参效果立即可见。

🆕 今日复习 SRS(间隔重复:答对 1→2→4→8→16 天,答错当天重试,含错题本/随机练习);🆕 学习地图(08-06,可点击节点+进度点亮+推荐下一站);🆕 传动与控制实验台(08-05,减速器参数实验台 + FOC 三环示波器);🆕 每页学习目标自动注入(建议用时+前置知识);进度可视化(环形图 + 14 周学习热力图);原理动画速度控制(0.25x~2x + 暂停/单步);页内自测(减速器剖面图、机械原理基础补 8 题);3D 页移动端优化;搜索升级(多词排序+高亮+防 XSS);新手引导(仅首页首次);打印按钮;一致性修复(首页去重复导航、版本号单一数据源 S.VERSION、统计动态计算、05 标注"规划中"去重重定向);开源化:MIT LICENSE + 贡献指南 + 仓库描述与话题标签;新增一键自检脚本。

新增 VLA 与世界模型详解(06-08)、灵巧手专题(07-04)、全身控制与步态规划 WBC/MPC(04-02);首页新增深色/极简浅色分段开关,浅色风格更纯白。

新增文档式目录侧边栏(DeepSeek 官方文档风,自动从页面标题生成,左侧固定+滚动高亮,手机端悬浮按钮);新增 3 页:视觉 SLAM 与状态估计(06-06)、sim2real 部署步骤拆解(06-07)、机械原理基础·连杆齿轮传动(01-04)。

首页版本历史改为按版本折叠(去"本期/上期");新增苹果透亮玻璃浅色风格切换(全站导航按钮,记忆选择);学习进度导出/导入 JSON(跨设备);新增 sitemap.xml + robots.txt(利于搜索引擎收录)。

九大板块统一命名(00_3D解剖 ~ 08_学习工具);power-analysis 并入 03_项目实操;清理残留目录;新增 README 与 CHANGELOG;站点品牌统一为"人形机器人学习站";修复启动脚本;新增本区块(按版本折叠)。

新增 06 软件与算法(5 页:路线图/固件/ROS2/仿真RL/感知VLA)、07 前沿知识库(3 页:机型全景/技术专题/论文数据集)、08 学习工具(4 页:术语词典/FAQ/自测题库/代码实验室);全站导航、Ctrl+K 搜索、自测判分、进度打卡;门户首页重写(学习路径);16 个存量页接入统一导航。

5 套机身配色系统(修整机发黑根因);智元灵犀 X1 接入(52 官方 STL);力控仿真(阻抗 vs 位置控制);顺序拆解动画;导航"无3D"标注修复;行星减速器原理动画。

3D 启动遮罩(纯 CSS 即时可见);老内核(importmap)检测提示;网络慢看门狗;WebGL 失败兜底;165 个 STL 转 DRACO 压缩(传输体积 -79%);CDN 回退改 npmmirror 阿里镜像。

3D 主页面大版本:侧边栏拖宽、手机抽屉式拆解、拟人步态动画、H1/G1 同屏对比(真实身高等比)、PowerFlow 关节拆解、力控仿真。

理论入门 / 硬件基础 / 项目实操 / 升级进阶 四部分 + 3D 解剖系统(减速器剖面、FOC 三环动画、驱动电路图解)。