人形机器人学习站

🗑 文本监视器加「清屏」:面板头上原先只有 全屏/收起/导出PNG/暂停/收起展开/移除,没有清屏——想清就得去主区工具条点「清缓存」,而那个清的是数据、不可撤销,和 VOFA+ 垃圾桶的「只清这块屏」根本不是一个语义。现在实现成面板级「视图起点」(记一个墙钟,渲染器只显示更新的行):只清这块屏,其他图表与已收数据都不动(实测 行数 128 → 清屏后 12 → 继续增长,数据仓始终持有 130 帧)。📋 一键复制监视器文本:原先想把内容给别人或给 AI,只有导出 PNG(机器读不了)或拖鼠标选中再 Ctrl+C(几千行又慢又容易漏,选中的还混着时间戳与方向标记)。现在面板头一个「复制」:默认只复制正文(=去时间戳、去方向标记),另有 带时间戳 / 带方向标记 / 只复制可见部分 / 相邻重复去重 四项可配,配置在 ⋯ 设置中心的「复制监视器文本」一行。实测复制 226 行,不含 HH:MM:SS、不含 ←/→。⏱ 时间精度不再找不到:「时间戳精度」原先只藏在发送条右侧的 ⋯ 设置中心里,界面上没有任何提示;而面板头那个 ▾ 在所有人的直觉里都是「下拉菜单」,点下去其实是收起面板——于是被当成「箭头点不开」。现在 ①精度下拉搬上监视器快捷条(秒/毫秒/微秒,与设置中心同源,实测改「微秒」立即落盘);②▾ 换成文字按钮「收起 / 展开」;③收起后标题旁显示最后一行数据的摘要(原先收起只剩一个标题条,点开「什么都没有」)。🐛 修一个既有 bug:面板级暂停图标从来没变过——iconBtn 的回调签名是 onclick(b)(按钮当参数传),而代码写的是 this.textContent:严格模式下 this 是 undefined(抛错)、非严格下是 window(静默失败),所以点下去其实暂停了、但「⏸」永远是「⏸」——这正是「点了没反应」那一类问题。已改用回调参数(实测 ⏸→▶→⏸),并把断言写成通用防线:views.js 里不得再出现 this.textContent = / this.title =。🧪 防回归:校验 266 → 277 项。其中一条同时记录了实现坑:清屏起点最初走 updatePanel({opts}),被 Plugins.validate 静默丢掉(实测点了清屏 opts 一点没变、行数照常增长,且无任何报错);改成原地改渲染器持有的面板对象 + viewClear 表在重建时重注入。教训:凡是「改配置对象再走校验」的路径,都要回头确认自定义字段有没有活下来。

🔧 串口测试固件支持在线调参:改一个参数原本要「重编译 + 烧录 + 人工点 Keil」,一轮半分钟起,而且必须有人参与烧录——这意味着 AI 不可能自己扫参,「循环改进」在人这一环断掉。现在固件收 set name=value / get:period(打印周期)/step(阶跃周期)/curdiv(电流=误差/该值)/poslo/poshi/echo,全部带范围夹紧与除零保护;回包与数据行的值全是数字(cmd_get=1,period=100,…),避免上位机建出永远没有数值的通道、把判据一起带脏。RX 走中断(主循环 100ms 一圈而 115200 单字节只要 87µs,轮询必丢字节 → 看起来像「调参没反应」);set echo=1 提供运行时回环。另新增 rx=<累计收到字节数> 随数据行上报——它一直是 0 就说明 RX 方向没通,不用靠猜。🎯 桥的激励-响应原语 read --send:串口是独占的,read 占着端口时另起的 write 进程打不开端口并静默失败,采集里字节数恒定不变,现象和「设备根本没收到命令」一模一样(实测为此白查了半天)。现在 read --send "get" --send-delay 400 在同一次端口占用里先发后收,采集窗口从发送之后计时;快照里带 sent:{text,hex,delayMs} 说明这包数据在回应什么;MCP 的 serial_read 同步暴露 send/sendDelay。🧪 实机验证(全部通过):set period=200 → 回包 cmd_set=1,period=200 且实测 tick 增量中位数 100ms→200ms;set curdiv=8 → cur.max 1.83→0.53;set nosuch=1 → cmd_set=0,why=3;hello → cmd_unknown=1;set echo=1 后发 LOOPBACK-OK → 回显命中 1 行;get 能读回全部参数并复位出厂值。校验 263 → 266 项。📘 skill 补两节:一条命令跑完一整轮(退出码语义 + 判据窗口必须 ≥ 判据所需)、激励-响应与在线调参的三个固件注意点(RX 必须中断 / CubeMX 不勾 NVIC 就不会生成中断使能与 IRQHandler / 回包值全用数字 + 加 rx 自诊断)。

🔁 自动迭代闭环落成:新增迭代脚本,把此前要手工串的五段——编译 → 烧录 → 采样 → 判据 → 记台账——收成一条命令,实测 14 秒走完全程并 RESULT: ALL PASS。配套判据集(顶层 ms 声明判据假设的采样窗口,groups[] 每组各记一行 trial)。安全性:编译/烧录失败自动回退上一版固件(last-good.hex),而判据 FAIL 不回退——那正是迭代要的信息,记进台账给下一轮;退出码语义完整(0 全过 / 2 编译失败 / 3 烧录失败 / 4 判据失败 / 5 轮数用尽);本机路径与工具位置一次 -Save 存进 gitignore 的 _data/,之后不带参数即可跑;工具靠枚举盘符 + 相对候选发现,不写死任何本机路径;脚本纯 ASCII(PS 5.1 把无 BOM UTF-8 当 GBK 读,中文注释可能炸脚本)。🎯 桥补 .count 判据口径:assert 的白名单此前只有 .min/.max/.avg/.span/.value,而 snapshot 里一直有 count 字段——于是「数据到底有没有在流」这条最根本的判据根本写不出来:只看 .min/.max 时,设备已经卡死但窗口里还剩旧样本,照样 PASS。现在 .count(窗口内有效样本数)可用,README 的判据契约同步。🔢 数字不再抖、间距有刻度:顶栏计数加稳定宽度并右对齐——数字从 0 涨到 251138 时,右侧那排按钮原本被一路往左挤、整条顶栏在抖,现在实测位移 0px;14 个数字输入框改右对齐 + 等宽数字(数值字段左对齐时小数点与个位参差,扫一列很难比较);新增 --sl-gap/--sl-gap-sm 两个间距刻度令牌,新组件一律用令牌,并加断言守住「新组件不得再写死 gap」。有意不做:既有 9 种 gap 取值不翻动——1px 级差肉眼不可见,全站重排只会带来视觉回归风险。🧪 防回归:校验 254 → 263 项(+9:脚本存在 / 逐字节确认纯 ASCII / 不写死盘符路径 / 五段流程齐全 / 窗口不得短于判据声明 / 编译烧录失败回退而判据失败不回退 / 退出码语义 / 判据集合规 / .count 功能性边界两侧都对;另 +5 条数字对齐与间距刻度)。📌 登记一条开放问题(AUDIT A-94):红线 3 要求 .ps1/.bat 一律 ASCII-only,但执行检查的 一键自检.ps1 自己就有 294 个非 ASCII 字节,全仓共 21 个此类文件。它们目前能跑,只是因为踩中的是「注释里的中文」;一旦中文出现在代码段、或某字节的 GBK 解码恰好产生引号/花括号,脚本会在任何改动前先炸。建议给这些文件加 UTF-8 BOM(PS 5.1 见 BOM 即按 UTF-8 读,内容一字不改)或逐文件 ASCII 化,并把扫描加进自检。

🗂 低频组默认折叠:「手动信号 / 故障注入案例 / 手动调参(一般不用碰)」三组日常调试用不到,却和常用控件平铺在一起,每次都要滚过它们才找得到要用的东西——第三组的标题自己就写着「一般不用碰」,等于承认了它不该在这个位置。实现上只加一个类(CSS 隐藏除 h3 以外的子节点)、不动 DOM 结构——这样上一版的说明折叠所依赖的「说明的父节点就是 .sl-group」那条判据依然成立;开关用真 <button> + aria-expanded(键盘可达),三角用 CSS 边框画(画 ✓ 时踩过「等宽字体缺字形会画成豆腐块」,所以不用 ▾/▸);折叠按钮有稳定 id(#slFoldManual 等),测试不靠「第几个」这种位置选择器。⌨️ 命令面板(Ctrl+K 或顶栏「命令面板」):界面 170+ 个 id、6 个页签、260px 宽的左栏,想找「导出 AI 调试包」这类低频但关键的动作,得先想起它落在哪个页签的第几组(它其实在「显示」页签的「面向 AI 的自动化回路」组里)。现在打开即打字,输入动作名、拼音首字母(如 dc → 导出)或页签名都能搜到,↑↓ 选择、回车执行。命令一律触发既有按钮,不复制任何业务逻辑(否则同一个动作会有两份实现,迟早漂移);表里元素不存在的命令直接不列出、按钮禁用时给出提示。搜索用子序列匹配并按相关度排序——原先 placeholder 写着「拼音首字母(如 dc = 导出)」却只做子串匹配,dc 根本匹配不上 daochu,又是一句「文档承诺了没实现」的空话,已让它变成真的。⚡ 全局快捷键:Ctrl+K 命令面板 · Ctrl+L 清空数据 · Ctrl+E 导出 AI 调试包 · Ctrl+Shift+D 演示数据 · 空格 = 暂停 / 继续(放在预设单键判据之后:给某个预设绑了空格就听用户的;焦点在按钮/链接上时不抢,那是「用空格激活它」的默认行为)。快捷键与既有的「无修饰键预设单键」分成两个处理器,职责不混。📜 发送历史:发过的内容自动进历史(去重 + 上限 50 条),在发送框按 ↑ 往回翻、↓ 往回走。只在光标位于首/末时才翻,不跟「在文本中间用方向键移动光标」抢键——而这条守卫只在「还没进历史」时生效:从历史取回值后光标必然在末尾,若还要求「必须在开头」,第二次按 ↑ 就翻不动了(实测卡住过)。🧪 防回归:校验 237 → 249 项(含一条纯文件级的功能锁——抽取命令表里每个选择器逐个断言它在 index.html 里存在,拼错或改 id 忘记同步立刻报出来);E2E 新增 serial_v2217(折叠组数==3 且 aria-expanded=false、「常用案例」不许折、折叠时控件不可见→展开后可见、Ctrl+K 打开即聚焦、条目 ≥30、搜 dc 有结果、回车真的切页签、空格改运行标签、↑↓ 历史结果精确等于 (C,B,C))。

🧭 页签从 9 个并到 6 个:解析带通道、显示带图表、录制带数据——「通道」本就只是「解析」的下游、「图表」只是「显示」的一部分、「数据」与「录制」本是一件事,却各占一个页签,在 260px 宽的左栏里全靠记忆翻找。实现上没有搬动任何 HTML:每个面板仍是自己的 <section data-pane>,页签用 data-also 声明「同时显示哪些面板」,切换逻辑由「字符串相等」改为「集合包含」——好处是①零搬动=零搬错 ②E2E 里按 data-pane 点页签的写法保留原值,只需把 3 处「点独立页签」改成「点承载它的页签」。同屏两段面板之间加了一条分隔线(单独一个页签时不会出现)。🚪 零状态引导:首屏最有价值的那块地方原本是一片空白,只在面板里写一行画在 canvas 上、点不了的「暂无数据(连接设备,或到「测试」页签开演示)」——告诉用户去哪却不给路,而唯一的演示入口还藏在第 9 个页签里。现在给三步主线(连接设备 / 没硬件也能看 / 数据一到就自动成形)+ 两个能直接点的按钮(「▶ 先看演示(无需硬件)」「怎么接硬件?」)。判据用「有没有收到过字节」而不是「有没有通道」——通道表是持久化的,用过一次的人即使没连设备也至少有一堆通道,那样引导就永远不会出现。按钮直接触发既有的演示入口与帮助弹窗,不复制一份逻辑。遮罩本身 pointer-events:none、只有卡片可点:底部发送条(V2.2.8 起就在主区里)与主区工具条都在它下面,遮罩若拦截点击,用户在没数据时就点不到「全屏 / 收起 / 发送条」这些本来可用的控件。📐 单个图表框占满工作区整宽:.sl-grid 是 repeat(auto-fill, minmax(320px,1fr))——1600px 宽下会先铺好 3 列,而单个面板只落在第 1 列,右侧三分之二白白空着(用户截图里就是这样:波形只占主区左三分之一,而它才是这次调试的主角)。加一条 .sl-grid > :only-child { grid-column: 1 / -1; } 即可,多面板时仍正常分栏;实测工作区 1280px 时图表框宽 1280px、占比 100%。🧯 危险操作分区:「清缓存」(丢数据、不可撤销)与「清面板」(可撤销,旁边就是「↩ 撤销」)原本同级平铺;现在撤销键移到清面板旁(它本来就只服务于这个操作),清缓存用分隔线隔开并标危险色。🔒 有意不改的一项:主区上下比例仍是 0.62——AUDIT.md A-75 记载「把串口监视器提为绝对主视觉」是当初有意的设计决定,E2E 也把它钉在 ["620","380"];本轮只解决「图表框横向只用三分之一」这个真问题,不擅自推翻已定过的视觉层级(并为此补了一条断言,防止以后被顺手改掉)。🧪 防回归:校验 228 → 237 项;E2E serial_v2216 扩到 6 组——新增零状态可见 → 点它开演示 → 演示后隐藏、页签数 == 6、单个图表框宽度 == 工作区宽度(几何锁)、点「解析」同屏 parse+channels、点「录制」同屏 timeline+data。

✂️ 左栏说明文字收进组标题旁的「?」:左栏原本直接印着 30 段、4119 字符 的说明(设备页 5 行、测试页 12 行…),等于把一页半文档钉在工具栏里,老用户每次都要先跳过文字才找得到控件。现在统一收成一个「?」:悬停看全文、点击用只读弹窗看全;文字不删不丢,只挪位置。判据两条缺一不可:没有 id(带 id 的是脚本会改写的状态行,如生效上限/AI 通道状态,必须留在原地)且父节点就是 .sl-group(静态说明是组的直接子节点;脚本动态追加的空态提示挂在组内 host 上、父节点不是组,因此不会被误收)。不满足判据的一律保持原样——宁可不收,也不丢信息。🃏 通道列表改卡片式,彻底消灭横向滚动:旧版是 7 列表格 + white-space:nowrap,在 ~260px 左栏里必然出现横向滚动条——「显示」勾选框与「删」按钮被推出视野,于是用户以为「没有隐藏通道的功能」(其实 V2.2.6 就有),他截图下方那条横向滚动条就是证据。现在每通道一张竖排卡片(一行身份与开关:色块·键名·取色·显示·删除;一行标签/单位/精度),永不横向滚动;仍保留 <table>/<tr>(每通道一个 tr),因为 E2E 有三条断言在数 #slChannels tr。🎨 通道卡片补上取色器:旧版说明写着「这里可改标签、单位、颜色与显示精度」,但表里只有一个只读色块,颜色实际只能去面板编辑器改——文档承诺了没有的功能(与 V2.2.14 声称过的「同步显隐」同类);现在那句话变成真的。📏 修掉波形底行「X 轴数字像乱码」:底行原本挤了三个标签,其中量程标签画在 x=4,与 X 起点标签(x=PAD.l=42)宽度叠加,读出来是 -327.927 ~32.4s7.968 这种东西;而代码注释写着「左上角标出当前量程」、代码却在底行——注释与代码自相矛盾正是遗漏留下的痕迹。现在底行是「X 起点 / 量程 / X 终点+窗口」三段互不重叠,避让判据用起点标签的实际右边界(不是 PAD.l,否则只剩几像素余量);窄面板放不下时宁可不画量程。🔤 顶栏收发不再同名:旧版两个都叫「下位机」只靠箭头分,改为 ↓接收 / ↑发送。🧪 防回归:校验 220 → 228 项;E2E 新增 serial_v2216 用真实几何锁行为——#slChannels 横向溢出必须 == 0、波形底行标签两两不相交(拦截 fillText,用 textAlign 反推 [x0,x1])。🧭 修掉首页点版本信息「连续跳三次」(用户实测报障):根因是旧兜底自己成了故障源——以前每逢「版面高度一变」就 scrollIntoView 重落一次,而每次调用都把浏览器原生平滑滚动从头重启(重新 ease-in);首页板块又挂着 content-visibility:auto,滚动途中板块逐个渲染、目标绝对位置一路移动,实测 #version 顶边 8213→6698,漂移 1515px(恰等于各板块 700px 占位估值与真实高度之差),于是一次跳转被切成 3 段,每段都从头加速,就是「跳三次」;而完全不校正的原生落点实测偏 1430px——校正是必需的,不能一删了之。现改为自绘落点:接管页内锚点点击(URL 用 pushState 同步)、逐帧重新量目标(目标移动就跟着移动)、位置只进不退、单帧位移封顶 90px(遇上惰性板块渲染那种 360ms 长帧也不瞬移),落定后只在「目标绝对位置变了」时平滑再跟一次(与「用户自己滚走了」分开判定),滚轮/触摸/滚动键随时接管,prefers-reduced-motion 退回原生。防回归:新增 _本地工具/e2e/e2e_anchor.py(7 条,判据是逐帧 scrollY 轨迹:倒退帧数 /「停下再起步」次数 / 单帧最大位移 / 落点必须压在 scroll-margin-top 处)+ CI 加一步;修复前跑该套件实测 3 条红。

🧹 命名统一:同一个渲染器不再有两个名字(timeplot 的 label「时域折线」→「时域波形」,与面板标题/文档同名;取这个名字是为了零迁移——已保存的面板标题本来就是它);「图表」页签下拉去掉 (id) 后缀,与主区工具条同格式。🔤 编码选项单源化:监视器快捷条直接读左栏 #slEncoding,不再硬编码第二份文案(原先左栏写 GBK / GB2312、快捷条写 GBK——这就是「重复而且不同步」)。☑️ 图例加勾选框(勾用两条线段画出来,不依赖字体里有没有 ✓ 字形),并补齐 V2.2.14 日志声称过、当时并没实现的联动:新增「同步显隐」开关(默认开),按通道名跨面板联动——时域关了 pos,频域那张也跟着关。新增「量级差过大时自动提示拆分面板」(检测到各通道跨度相差 ≥50 倍就提示一次,确认后按跨度自动分组、各用各的量程;演示模式不提示)。🚨 修掉「波特率扫描从来没成功过」:port.open() 按规范解析成 undefined 却被用来判成败(每一档立刻报「打不开」,一个字节都不采)+ chunks 声明作用域错误(ReferenceError 被失败回调吞成「本档无数据」)——两个叠加,autoAdapt 恒报「没采到数据」,用户只能放弃自动扫描自己配波特率;顺带每档采样 350→700ms 且可调、新增「帧成功率」打分档(旧打分只认「像不像文本」,HEX 协议无论波特率多准都扫不出来)、开端口后压住 DTR/RTS 减轻反复复位。💰 AI 闭环省 token:桥的 --bundle=false 曾被静默忽略(一次输出 73985 字节 ≈2 万 token),现修好并新增默认生效的 12000 字节预算——超了自动降级为 digest 并标 trimmed,而 --out 落盘永远是完整数据(实测 200 帧省 95%);新增 trial 迭代台账(每轮一行结论 + 趋势方向,第 N 轮不必重读前 N-1 轮原始数据)+ 轮数预算闸 --max-rounds(到上限以退出码 3 拒绝,「不能无限循环」由机制保证而非靠自觉);修掉 MCP 并发请求应答串台。📘 新增 .agents/skills/ai-hardware-debug 闭环手册(含从真实 STM32 现场踩出来的四条硬经验:中文工程名炸 ArmClang、MicroLIB 不能用 %f、HSI 直供的波特率风险、串口独占)。✅ 校验 174 → 220 项——新增两组功能性回归(此前只有 typeof 结构检查,这正是那两个 bug 溜过去的原因)。

📊 FFT 频域谱加图例点击显隐(用户:「非得四个一起显示自由度太低」)——点图例显隐通道,频域与时域共用同一套显隐状态,一处管理。🏷 峰值标注修:跳过直流/近零频、每通道错开一行、文字用通道色加粗——「0·1.49Hz」重叠天书根除。🖍 谱线加粗 1.6;图例 chip 加浅底色提示可点(时域频域统一)。✅ E2E 25/25 · 校验 SERIAL OK。

🎨 监视器数字高亮三档:通道色(新默认)——pos=3.14 的数字用 pos 曲线的颜色渲染加粗,数值与波形一眼锁定同一信号;键名/等号/汉字/符号保持墨色,时间戳紫色;没匹配到通道的不标。全部标红加粗(原行为)与不标保留,显示页签与 ⋯ 设置中心双入口可切。⏱ 时间戳秒档(23:06:40 / 1.2s)在 ⋯ → 时间戳精度里可选。✅ E2E 25/25 · 校验 SERIAL OK。

🖐 修「无法拖动与滚轮缩放」:根因是面板头「⏸」单独暂停后重绘跳过——拖动改了视角画面却不刷新,像没反应;现在暂停只停自动刷新,手动操作立即单帧重绘(Playwright 实测拖动后 Auto 灯转橙、滚轮 500→435 链路正常)。↩ 清空面板可撤销:清空前快照全部面板(窗口/量程/配色保留),工具条出现「↩ 撤销」一键原样恢复;清缓存确认文案提醒先导出留档。➕ 工具条对齐:「添加」→「＋」、全屏/收起/发送条短文字、整条不折行——清空缓存不再单独占一行。✅ E2E 25/25 · 校验 SERIAL OK。

📁 「📁 数据文件夹」组提升到数据页签最顶(用户反馈「没看见」——原来埋在导出/HTTP 组下面),一进页签第一眼就是绑定/开写/清理/CSV 直达。🧭 方向标记默认短标记:收「←」发「→ 上位机」,修「下位机提示不见了」(仅发送默认太激进);⋯设置可切四档。📏 时间戳贴近内容:grid 列改 max-content,修时间戳后大段空白。🚦 回看历史提示条可点击回实时(修「示波器不动了」困惑——之前只有双击/Auto 两条暗路)。🔲 时域面板头瘦身:快捷条去文字标签与装饰、控件收窄,窄面板下「Auto」不再被裁成「Aut」。✅ E2E 25/25 · 校验 SERIAL OK。

🔲 Auto 按钮自适应宽度:22px 方钮装「Auto」4 字符文字上下被裁(截图实证),改文字钮自适应。📏 布局实测(Playwright 双档压力:1146×700 与 ×560 + 左栏 240px):设备页签说明段 0 超宽、发送条完整贴底、无横向溢出——截图中的裁切/折行确认是 SW 旧缓存(Service Worker 更新需连刷两次生效)。📁 数据文件夹指路:「测试」页签说明补入口(左栏「数据」页签 → 📁 绑定数据文件夹)。✅ E2E 25/25 · 校验 SERIAL OK。

📐 窄栏不裁切:左栏页签内 select/input 限宽到容器内(长选项收缩显示、下拉里全文字),field 放开 nowrap 允许折行,说明文字 anywhere 断行——「右边长一截」「横向滚动条」「控件被裁半截」一并根治;顶栏/发送条紧凑单行不受影响。🫧 气泡双弹修复(用户截图实证):元素同时带 title 与 data-tip 时自绘气泡与浏览器原生气泡同时出现——命中自绘气泡时顺手摘除原生 title 全局根除;顶栏收发计数双属性已清理。✅ E2E 25/25 · 校验 SERIAL OK。

🖐 左栏宽度可拖拽:右缘手柄悬停变蓝,240~440px 自由调节写进配置。📐 9 页签均分单行(flex 等宽,修「7+2 挤两行」);参数网格 minmax(0,1fr) 修右侧被裁与横向滚动。⌨ 发送条移入主区(主区收起/全屏表现正确)+「收发送条」一键收起(状态记忆,收起后仍可用发送页签)。🚦 Auto 状态灯:回看历史或手动量程时按钮橙色高亮,点击 toast 确认并恢复——开没开一眼可见。🈶 中文全链路:解析键名支持中文,演示数据带「温度=…」,中文打印/通道/图例/统计无硬件可验。🔆 浅色再加固:气泡专属最深色令牌(12px 小字 ~19:1);站点级 site.css 浅色弱化文字(#64748b→#556579)批量加深。✅ 校验 SERIAL OK(版本链改动态对照) · E2E 25/25 PASS。

🔆 修「浅色模式文字太浅」(用户截图实证):①悬浮简介气泡白底白字——tooltip 文字色硬编码暗色浅灰白,浅色主题下气泡背景变白叠加后几乎不可读,修为随主题变量;②浅色弱化文字 --sl-ink-3 加深(#64748b 实测 4.43:1 不达标 → #556579);全站扫描确认无其它硬编码文字色。🧪 对比度审计进自检:校验脚本解析两套主题令牌,10 文字色 × 5 类背景 = 50 组合的 WCAG 比值全部自动计算,门限 4.5(AA),不达标直接 FAIL——调色问题从此由机器把关,不再靠截图;E2E 加浅色 tooltip 实测断言。当前暗色最差 5.75、浅色最差 4.67,全部达标。✅ 校验 171/171 · E2E 25/25 PASS。

📈 时域示波器化:X 轴时间刻度 + 数据左滚最新贴右;鼠标拖动回看历史(双击/「Auto」回实时)、滚轮缩放、Y 轴 min/max 手动范围、每个面板单独 ⏸(数据照收,顶栏绿圆标是全局暂停)。🧮 实时统计:新增渲染器,按窗口实时算 有效值 RMS(正弦=峰值/√2)/峰峰值 Vpp/均值/最大/最小——选通道即出数,验证滤波效果直接看数。📁 数据文件夹:绑定本地文件夹,按 seriallab_v<版本>_log-<功能标识>_<时间>.ndjson / …_data-<标识>_<时间>.csv 规范落盘(AI/脚本按 seriallab_v* 通配定位),超出保留个数自动清理、一键清空、CSV 不弹下载框直达文件夹,屏幕暂停不影响落盘。⚙ 设置中心(右下角 ⋯):字号/时间口径/时间戳精度(秒/毫秒/微秒)/方向标记三态(默认仅发送行,RX 行不再每行印标记)/数字标红/设备别名(顶栏显示别名)。📖 帮助中心:搜索框 + 目录 chips + 数据文件夹命名规范/实时统计/示波器操作/频域谱四节 + 致谢与参考开源项目(VOFA+/Teleplot/野火匿名协议)。🧹 细节:9 页签压缩单行、日志等级着色、顶栏计数悬停解释。✅ 校验 168/168 · E2E 25/25 PASS。

🈯 「测试数据依旧乱码」的真根因:波形图例是 func/x/y/z(匿名 V1.0 二进制协议字段)——解析规则遗留为 HEX 二进制帧时,演示跟随规则按二进制合成,文本监视器全是解码噪声(波形正常恰恰说明 HEX 解析在工作)。修复:①案例卡片强制文本行+UTF-8(合成数据全链路可控,不再被遗留规则带偏);②「进入演示模式」仍跟随规则但 HEX 下开跑 toast 明说「文本视图是解码噪声」;③乱码排查条文案按场景分流;④测试页签徽章乱码联动转红引导去设备页签。🔢 应用内版本号对齐:UI.VERSION 从 1.0.0 跟随站点版本链,不再让用户误读「没更新」。🖥 顶栏单行重构(参考 Word/VSCode):流控信号 CTS/DSR/DCD/RI 移到设备页签(顺带补人话说明),右侧链接钮去边框改纯文字+hover 底色,分隔线分组,「学习首页」不再掉行。📈 时域折线两件套:面板头新增横轴窗口下拉(100~2000 点,太密就收窄);图例可点击勾选通道——点图例显隐对应曲线,隐藏通道灰显不参与量程,勾选状态调窗口也不丢。🧹 细节:方向标记改「← 下位机 / → 上位机」;案例卡片单列横排不再折行;发送条提示语短句化+省略号收缩防横向滚动。✅ 校验 158/158 · E2E 25/25 PASS。

🧪 演示入口收纳进「测试」页签(测试功能不再占顶栏):顶栏「演示模式」按钮移除,全部收进左栏新「测试」页签——常用案例两张高亮卡片(⭐基础正弦波形=验证全链路、⭐拟真电机信号=阶跃/超调/纹波/噪声)点卡片即一键开跑(自动套参数+启动演示+自动补波形,再点一次即停止);故障注入案例三张简约卡片(🧯校验错/🧯乱码噪声/🧯丢帧粘包)专练排错链路;原「演示与故障注入」控件挪进「手动调参(一般不用碰)」;案例状态徽章实时显示当前案例名。⚡ AUTO 一键自适应:设备页签显眼新按钮——自动完成「扫波特率(12 档)→ 用最高分档字节识别编码(UTF-8/GBK/Latin-1)→ 一键套用」三步;没采到数据给明确指引(设备要在发数据/没硬件去测试页签)。📈 演示必出波形:演示启动时一个图表面板都没有就自动补一个时域波形——修掉「恢复的旧配置只有监视器,点演示只看到滚动文本看不到曲线」。🕒 监视器面板头快捷工具条:标题右侧 [时间戳][HEX][编码▾] 三控件随手改(对齐 VOFA+ 习惯),与左栏同源双向联动,编码含 GBK。🔤 方向文案接地气:监视器每行 TX/RX 改为「上位机/下位机」,顶栏计数改「←下位机 xB · →下位机 xB」(箭头即数据流向)。🛠 顺手修一个 V2.2.3 起的潜伏缺陷:setAndFire 对复选框只赋 value 不勾选——排查条「切 HEX 显示」按钮与测试案例卡片实际没把配置写进去,现按 .checked 正确落盘。✅ 校验 155/155 · E2E 25/25 PASS。

🈯 乱码三分诊(监视器全是 ◆♠♦ 的第一痛点):每秒监测解码失败率,超阈值在「设备」页签弹出排查条并给三枚直达按钮——① 识别编码:对最近 4KB 字节做 UTF-8 严格校验 / GB18030 严格校验 / 可打印率三分判定,一键切到最可能的编码(国产设备中文日志常见 GBK 已完整支持解码;发送方向 ASCII 直通、中文落 UTF-8 并提示);② 扫描波特率:对 12 个常用波特率逐档重开端口采样 350ms、按文本可疑度打分自动切到最高分档(平台事实:UART 采样在系统层完成,波特率错配无法从字节流逆推,只能扫描比对;已授权端口免二次弹窗;⚠ Arduino/ESP 每开一次口会复位一次);③ 还不行多半是二进制协议——切 HEX 或配帧结构。🔧 参数区重构:连接与参数合并一张卡,顶部实时参数徽章(未连接灰/扫描黄/已连接绿显「115200 · 8N1 · UTF-8」/乱码红),常用预设下拉一键套用(8N1 全系 + 8E1 仪器档 + 7E1 Modbus ASCII 档),参数 2×2 紧凑网格,手改参数自动回「自定义」。🧪 演示增强:① 拟真电机信号——理想正弦太平滑,量程/滤波/极值统计的潜在问题全部隐身;拟真模式换成目标阶跃 + 欠阻尼二阶响应(超调振铃) + 稳态纹波 + 测量噪声(确定性可复现);② 故障注入——丢帧/错帧(校验必错或替换字符)/粘包/乱码四个概率开关,无硬件时演练整条排错链路(失败行标红、失败分布、AI 调试包失败样本、乱码监测全部真实触发)。🤖 AI-MCP 接入说明上网页:介绍页第 7 节新增「AI 自动化调试接入」——本地串口桥三步接入 MCP、五工具表(读串口/发指令/离线解析/判据断言)、落盘与收件箱两条非 MCP 通路、隐私边界说明。🫧 左栏通透化 + 全量悬浮简介:分组从「卡片堆」改为「分隔线 + 弱化标题」;全部控件悬浮 0.4s 出现功能简介(30+ 处),气泡不被左栏滚动裁剪,演示中监视器自动滚动也不会误杀顶栏气泡。🎨 顶栏美化:暂停/继续升级为整色状态胶囊(运行绿/暂停橙/未连灰);连接设备=实心主色、演示模式=描边次级、断开=红色实底——状态与操作从颜色上分开。🛠 顺手修:退出演示后状态灯残留「已连接」。✅ 校验 143/143 · E2E 24/24 PASS。

🤖 让 AI Agent 能自己读串口数据——不再靠人复制粘贴:网页里的串口端口选择弹窗受浏览器安全模型保护,AI 无法接管;所以「AI 直读」全部落在浏览器之外,共四条通路+一个 MCP 封装,按零依赖程度分级可选——① 一键「复制为 AI 提示词」:把人读摘要(连接状态/规则/通道统计/失败分布)拼成一段可直接粘贴给 AI 的文本;② 持续写入本地文件(File System Access API 持句柄,NDJSON 逐行追加,AI 拿到文件路径就能读);③ HTTP 上报 + 本地收件箱(_本地工具/serial-inbox.py 纯标准库,落盘 latest.json / latest.brief.txt / stream.ndjson 等 5 类产物,浏览器预检含 Private Network Access 头);④ 本地串口桥(_本地工具/serial-bridge,Node + serialport)——按依赖序 require 子应用 9 个真源模块复用同一份解析内核,桥的解析结果与网页端逐字节一致;七个子命令:list 枚举串口 / read 采集 / write 发指令 / parse 离线解析(hex/文件均可,按 512 字节分块喂入模拟真实串口——改规则试错不必上硬件,也产出完整调试包)/ assert 判据断言(--expect "x>0.5; y.max<=1",退出码 0=通过 2=不通过——AI 自动判定"这轮改得对不对"的机器可读出口)/ selftest 自检 / mcp。⑤ MCP server 封装:暴露 5 个工具 serial_list/serial_read/serial_write/serial_parse/serial_assert,任何接入 MCP 的 AI 会话无需写胶水代码即可直接读串口、下指令、跑判据(serial_write 为危险动作,调用前应确认)。📈 波形导出 PNG:每个面板 ⤓ 一键合成(标题栏+全部 canvas+主题底色+时刻),顶栏可全部导出——AI 拿到 PNG 就能"看"波形,与 JSON 调试包互补。🛠 修掉两处 P0:A-81 原始记录缓冲硬编码 5000 条与配置上限 20000 打架——长测早段数据被静默丢弃而调试包却声称全覆盖,AI 会误判"数据完整";现改配置驱动 + 环形缓冲 + applyRecordCaps() 唯一入口(时间线 20 万帧硬编码一并单源化),UI 与调试包一律显示真实生效值并在 hints 里明说覆盖窗口。A-82 「导出 AI 调试包」一按就抛 TypeError(hints 段引用了函数后半才赋值的 bundle,var 提升致 undefined;网页端与桥同源一起废,由桥的 bundle 断言当场抓出);修为显示快照先算一次共用。📋 debugBundle 正式 JSON Schema(debug-bundle.schema.json)供 MCP 客户端与脚本消费前自校验;校验脚本新增 6 项断言(132 项)。✅ 验证:校验脚本 SERIAL OK(132/132)·自检 ALL CHECKS PASSED·E2E 22/22 PASS ×2 轮·桥 selftest 4/4·MCP 端到端握手与调用全通。

🧭 布局重构(参考 Vofa+,但不必长得像本站):把「串口监视器」提为绝对主视觉——主区改为上下分割,监视器占上方约 62%、波形带在下方,中间一条可拖拽分割线调比例(支持双击复位 / ↑↓ 微调 / Home 复位,比例写进配置、刷新后保持),日志与波形各自独立滚动、互不拉伸。工作区可全屏主区(全屏时波形区与分割线一并隐藏)也可收起主区(只留标题条)。修掉一个存在多年的真实病根:旧版用 CSS Grid 且默认 align-items:stretch,同一行内所有面板被强制等高——监视器一高就把波形拉成竖线,这正是你说的「时域波形稀烂、跟着串口监视器一起拉长、完全看不了」的代码级原因;现改为 flex-grow 比例控制主区 + 面板固定像素高度(右下角有缩放手柄可调)+ 独立滚动。为什么演示显示的是「多少 s」而不是设计时间:旧版监视器只有一个相对秒口径,且超过 1 分钟后连毫秒都被吃掉;现在时间戳双口径可选——「绝对时刻」(默认,23:06:40.125,与 Vofa+/SerialWeb 一致)或「相对秒」(1.235s / 1m02.346s,毫秒不丢),并且时间戳与正文用不同颜色(紫罗兰 / TX 琥珀 / RX 天蓝 / 数字标红),一眼能分清。📌 运行绿圆标:顶栏左上角一枚呼吸绿点替代旧版埋在「录制」页签里的「冻结显示」——运行中 / 已暂停 / 未连接三态,一处点击暂停继续(暂停只是不刷屏,数据照收不丢),页签里的同名开关与它同一口径。🎛 设置补齐:打印刷新节流(16~200ms)、监视器字号(11~18px,默认 12,可一键复位)、数字标红(把打印里的数字用醒目色标出)、失败行整行标红并标注原因(校验和不符 / 长度越界 / 未识别出键值对)、自动存档(连上设备或进演示即自动开录,滚动保留最近数据,上限可调)、一键恢复默认设置(顶栏与「显示」页签双入口)。🧩 4 套开源协议预设一键套用:FireWater(Vofa+ 文本 name:value)/ Teleplot(>name:value)/ JustFloat(Vofa+ 二进制 float32 小端 + 帧尾 00 00 80 7F 定界)/ 匿名 V1.0(帧头 AA AA + 功能字 + 长度(数据段字节数) + int16 大端数据 + SUM8)——点一下即套用社区事实标准,套用后立刻用缓存里的原始字节重放一次,当场看效果,并可继续手动微调。🤖 架构上的创新:面向 AI 的调试回路(你说「自己串口调试过程中 DIY 写代码写规则、便于 AI 直接读取与自动化调试」):新增「导出 AI 调试包」——一份自包含 JSON,内含生效配置与显示设置、帧结构人话说明、四套可用预设清单、各通道统计(含颜色/量程/是否恒定)、最近 N 条原始 HEX + 解出值、全部失败样本与原因分布,并附一段纯文本摘要(同时自动复制到剪贴板)可直接粘给 AI;配合「按当前规则重放缓存」——解析规则改完用缓存字节重解一遍,不必让硬件重跑就能验证新规则,形成「AI 读数据 → 发现规律 → 改规则 → 当场重放验证」的闭环。另有 URL 携带规则与诊断自述报告供二次开发。🔝 站点顶栏快速入口:全站顶栏(105 个可索引页面统一由 site.js 注入)在版本胶囊右侧加了一枚青色「串口」药丸(脉冲波形图标),与既有图标同高 30px、同圆角、同间距,格式完全对齐;首页静态顶栏与移动端抽屉同步。按键排版精简:主区工具条(全屏 / 收起 / 重置分割 / 新图表 / 清空面板 / 清空缓存)、发送条压成单行、删除重复入口。面板布局可拖拽:标题栏 ⛶ 全屏、▭ 收起、工作区 ⇱ 移到主位、⇔ 加宽、▾ 收起、✕ 移除,右下角可拖拽调高。波形线颜色可区分:8 色令牌板自动分配并落到通道表,面板里逐条显示色块。⚡ 首页小机器人提速:ROBO-Q 的三段加载(three / 机器人模型 / 环境贴图)由串行 await 改并发,并在 <head> 加 modulepreload 让 1.27MB 的 three 在 HTML 解析阶段就开始下载(此前要等解析到 </body> 前的脚本才发起第一次请求),再加一枚纯 CSS 呼吸剪影占位顶住加载期的视觉空洞。🧪 回归加厚:校验脚本 94→126 项断言(新增时间格式化、4 套预设端到端、调试包结构三组),E2E 18→22 用例(新增主区上下分割 / 波形不被拉长 / 全屏 / 收起 / 绿圆标暂停 / 显示设置持久化 / 预设套用 / 调试包导出),一键自检 ALL CHECKS PASSED。

🔌 本站第一个与真实硬件通信的应用页(入口 06-21,本体 06_学习工具/_串口调试助手/):用 Web Serial API 在浏览器里连串口,打开即用、零安装、零后端、零第三方运行时依赖。对齐 Vofa+ 与常见串口助手的基础能力,并补上「可复盘」这一层。连接与监视:端口授权、波特率/数据位/停止位/校验/硬流控、自动重连、失焦自动断连、DTR/RTS/BREAK 手动信号、CTS/DSR/DCD/RI 实时读取;收发双向列表带时间戳与 HEX/文本双视图。双解析:文本模式同时识别 键=值 与 键:值(整数小数统一处理,temp1/temp2 后缀保留为独立通道,键后非数值自动跳过);HEX 模式按帧头/帧尾/长度字段定界收帧 + 字段表(偏移/类型/字节序/缩放)+ 四种具名校验(累加和 8/16、异或、CRC16-Modbus,另可选「无」),校验失败仍保留已解出的字段并标注「期望/实际」——排障比直接丢弃有用。七种内置渲染器 + 声明式插件:时域折线/频域谱(自研 radix-2 FFT + 汉宁窗 + 单边幅值归一)/柱状图/仪表盘/数据表格/文本监视器/二维轨迹(李萨如·相图);面板由一份纯 JSON 描述符决定(渲染器 + 通道 + 映射公式 + 量程 + 配色),禁 eval,未知渲染器自动降级为数据表格而非报错,整套布局可导出为「面板包」分享。四种发送:手动(回车即发)/定时轮询(与配置对账式管理计时器,改参数下次即生效)/触发应答(收到含匹配词自动回包,带 250ms 规则冷却与每秒 30 次全局限流,防匹配词与应答互相点火打满串口)/预设发送(可绑单字符快捷键 + 期望回包 + 超时提示)。录制即复盘:把流过的帧录进内存(不写 localStorage,避免上万帧把 5MB 配额打爆连配置一起写坏),可回放重演当时波形、可导出 JSON 存档;另有解析结果 CSV(带 BOM,Excel 中文不乱码)/原始记录 CSV/JSON/BIN/TXT 五种导出。工程与可复用:14 个单一职责模块共用一个命名空间、只走事件总线通信、业务 JS 全部外置;单向数据流 transport → 分帧 → 解析 → 数据仓 → 重绘 明确到可替换传输层(Wireless→WebSocket/Web Bluetooth/CAN 只需换一个模块);自带 llms.txt/AGENTS.md/skills/html-webserial-app/SKILL.md 三份给 AI 直接读取的开发文档,并在应用内提供可一键复制的「AI 开发提示词」。🛠 顺手修掉一个真实缺陷:收帧长度公式把「帧头长度」与「相对整帧起始的偏移」重复相加、且未计入校验和字节数,导致「帧头 + 长度字段 + 校验和」这类帧永远收不齐(演示帧 AA55 正是这种);现已按 offset + size + 载荷 + 帧尾 + 校验和长度 修正,并补进回归断言。🧪 新增 _本地工具/校验串口应用.js(85 项断言):该目录以 _ 开头会被站点自检的可索引页过滤豁免(HTML 不进内联脚本语法检查、不进 E2E 逐页 smoke),故纯函数与帧管线回归由这份脚本承担——直接 require 子应用真源文件(不抄副本),覆盖 UTF-8 多字节切分保护、跨块分帧、帧头帧尾长度三种定界、四种校验和已知向量、结构表解码与越界不抛异常、表达式白名单(未绑定标识符与 alert(1) 必须被拒)、FFT 已知频率峰位与幅值、环形缓冲绕回统计、插件描述符归一化与三类文件(kind/version)闸门,以及端到端「碎块喂入演示源数据恰好收齐 6 帧并解回原值」。🖥 浏览器层同样有兜底:E2E 新增三条子应用专项用例——serial_shell(window.SerialLab 14 个模块挂载 + 版本位 + 7 个页签 + 无 Web Serial 时的降级横幅)/serial_pipeline(演示模式合成数据 50Hz → 预置面板 → 新增面板挂 canvas → 接收字节数 >0 → 通道表渲染)/serial_export(配置落盘 humanoid-serial-config-v1 + 原始记录 CSV 下载带 UTF-8 BOM),E2E 全量 16 用例全过(含全站逐页 smoke 无异常)。📦 配套:入口页 06-21 完成六处登记(search-index/sitemap/page-meta/学习地图/index 卡片+SITE_SECTIONS/百度清单)+ 翻页链 + 页数 103→104 三处同步(og:description/首页统计位/S.STATS.pages);子应用外壳与 14 个脚本进根 sw.js 的 LAZY 预缓存层(约 230KB 后台补装,不抢首屏带宽,离线首开仍可用)。🛠 控件接线收口:界面上的波特率/数据位/停止位/校验/硬流控/编码/发送换行/追加换行/自动重连/复位等待/HEX 发送(两处)/HEX 显示/显示时间戳共 14 个控件此前只存在于 HTML 而未写进配置(改波特率无效、勾 HEX 发送无效),现全部接入配置并可持久化;「HEX 显示 / 显示时间戳」落到监视器面板显示开关,两个 HEX 发送开关双向同步。🔁 演示模式跟随你的协议:演示数据按当前 HEX 帧结构合成(帧头/长度字段/字段表/帧尾/校验和),规则不完整时自动回退内置 AA55 帧——没接硬件也能验证自定义协议能否出通道、能否画时域波形与频谱。📖 新增「数据格式说明」:入口页 06-21 新增一节(默认 11 字节演示帧的字节级布局表 + 自定义 HEX 逐项配置步骤 + 六个易错点),应用内「使用帮助」同步补全,并统一「四种具名校验(另可选无)」口径。🧪 回归加厚:校验脚本 85→94 项(含「示例规则帧与内置帧逐字节等价」「自定义帧能被自身收帧器收齐并被结构表解出」),E2E 16→18 用例(新增控件接线与配置落盘断言、自定义协议演示出通道断言)。

🔍 图片自检(svg-diagram-check 全流程):全站静态审计 40 页 SVG 0E 0W(修 1W:学习数据分析页年度热力图为 JS 动态注入,补图注);browser-use 截图目检 11 页 60 图——FOC 图解与电机控制框架对比两页 9 图做全双主题,其余 9 页暗色全图,修 1 处真实压线(状态观测器图③ EEMF 标签压进 PLL 绿框→移出复截),3 处轻微紧凑记录归档。🎨 统一风格(双主题对比度):修复 V2.1.28 裁决之外的 5 处漏网真实缺陷——3D 知识系统页诊断面板关闭/重置按钮(2.88/2.99)与答对反馈(3.1)、术语词典/笔记排版器浅色标签(3.29→钦定灰 #64748b);另 2 处经代码核实为检查器"深色背景继承未建模"边界误报,照例归档。⚙ 评分脚本口径分裂修复:板块评分.js 图注与 SVG 同口径(全文计数),修复 JS 生成图"svg 有数、图注恒 0"——复评风险页 1→0,06 工具板块 68.7→71.6,九板块无 D。🧊 3D 模型 gz 全覆盖(A-18 进展):实测 198 个原始 STL 只有 165 个 gz,补齐 encoder/leap_hand/rvgh_servo 三组缺失的 33 个 .gz(gzip -9,解压逐一字节校验,最大零件 4.35MB→1.09MB);灵巧手拆解页自备加载器升级 gz 优先(DecompressionStream 流式解压,失败回退 STL),清缓存实测 43/43 全走 .gz;3D 版 SW_VERSION v32→v33。⚡ A-20 销项:电源管理页 2.5MB 全量 mermaid 急加载改 IntersectionObserver 按需加载(600px 预载+3s 兜底+手动 init),实测 3/3 图渲染正常;防回归落自检 C17(任何 HTML 不得同步 script src 引用 >500KB 本地库,扫描 124 处)。台账 A-18/A-20/A-52 回写;一键自检 ALL CHECKS PASSED(新增 C17)。

📕 全站错题本(答错即入册):任何页面的自测题答错自动收进错题本(存储 humanoid-mistakes-v1,走 Site.store 带版本,数据只存本机),「自测题库」页新增「全站错题本」复习面板——到期复习/随机练 5 题/一键导出 Anki TSV/移除已巩固,调度阶梯与今日复习一致(答对 30分钟→1→2→4→8→16天,答错 30 分钟后重爬);答错的反馈条会提示「已加入错题本」,埋没已久的 SRS 从此有了全站入口;SW 预缓存补齐 srs.js/mistakes.js(离线首开可用)。⬇ 三个新功能:①术语词典一键「导出 Anki CSV」(139 卡,front/back/分类);②学习数据分析页热力图新增「12 周 ↔ 12 个月」年度视图切换(7×53 格 GitHub 风);③学习路径页新增「生成我的学习计划」——选路径+起始日期+每周小时,按阶段页数占比推算起止日期课程表(纯本地计算)。🧪 Playwright E2E 测试层:新增 `_本地工具/e2e/`(Python+Playwright,13 个功能用例 + 全站 104 页逐页 smoke:未捕获异常/同源控制台错误/误落 404),CI 新增 e2e job 随 push 自动跑;AGENTS.md 硬规则 4 增加该目录豁免注。🐛 E2E 首轮揪出并修复 3 个真实 bug(台账 A-66/A-67/A-68):①搜索的拼音别名展开注入大写词形而匹配在小写串上做,导致 FOC/PID/ROS2/IMU 等所有拉丁别名搜索永远零命中;②消毒层剥掉 id 属性,题库页运行时注入的 #ibItems/#ibQuiz 容器查不到、整页自 V2.1.29 起崩溃(白名单放行 id 修复);③故障诊断决策树页内联脚本先于 site.js 引用 Site.esc 直接 ReferenceError、整段交互从未跑起来(改惰性引用)。🎨 零比喻第二轮:02 硬件基础 10 页全部补齐落地解释(吉他弦调参/医生问诊/三台水龙头/体重秤标定/飞行员检查单/时钟树派工等 14 处)。✅ 一键自检 ALL CHECKS PASSED + E2E 13/13 PASS(全站 smoke 104 页零异常)。

🧭 按《docs/维护/优化路线图_2026-09-19.md》批次 1/2/3 首轮执行。📚 教学补强:06 学习工具九页(03/06/08/10/11/12/13/14/15)补正文与自测——自测 0 题页全部补至 3~4 题带逐项解析,正文过薄页补至约 1700~2500 字,四薄页按"收纳不删"救活(15_全站体检注明站长工具页);3D 拆解页新增 3000+ 字「三条链」讲授节(伺服动力链/编码器光路链/全驱动 vs 欠驱动,含 36×4×27=3888 脉冲分辨率算例,K4 折算器主线联动锚点),00_3D SW bump v32;01 理论入门五页补比喻/实例/算例(01 页「一次抬腿的信号之旅」贯穿案例、02 页三环"导航/定速巡航/油门"比喻、03 页水路比喻+数值实例、05 页"地址↔经纬度"比喻、06 页闭环传函小节+带宽法主算例 23.9Hz 达标判定+幅频相频对比表)。🩺 内容勘误:03-06 页 BOM 表两行残留勘误(自举电容→电荷泵电容、母线电解 35V→50V,与 03-07 交叉认证)——审查报告 3 处知识硬错误全部闭环;FOC 图解页四件套经核实早已补齐(销项)。🔧 台账销项(AUDIT):A-25 自检挂件环境开关(仅本地预览或 ?selftest=1 注入,线上访客不再常驻跑自检);A-28 KaTeX 四 CDN 进 SW cache-first(首次联网后公式离线可渲染);A-29 AI 答疑旧内核自动降级非流式请求;A-24 面试进度脏数据开页对账清理;AI 页错误消息 innerHTML 邻接收口(textContent);A-53/A-54 编号撞车台账加注。⚙️ 性能与工程:顶栏磁吸按钮 pointermove rAF 节流;发版.ps1 新增"当前版本块描述积欠"检测(防文案债复发);SW 注释 3D 模型口径修正(实测 85MB)。🗺 批次 3:《题库schema统一方案》落档(最小统一字段集+渐进迁移,存量数据不动)。⏸ 延期项:mermaid 2.5MB 换 SVG(排图片轮)、词典单源化(独立会话)、CDN SRI(需外网)、.git 历史清理(专项决策)。✅ 一键自检 ALL CHECKS PASSED。

🩺 线上体检(V2.1.30 实抓 GitHub Pages + cyco.top):线上与本地版本一致无落后,历史卡顿大头已根治(浅色首页滚动 p95 24.8ms、子页加载 10.2s→275ms、3D 引擎 120FPS),本轮收口体检揪出的三项残余。🧭 目录滚动高亮 rAF 节流:scroll 高频路径改 requestAnimationFrame 合并(旧内核 setTimeout 兜底),滚动每帧最多一次布局读取——此前每次滚动都对全部标题逐个 getBoundingClientRect 强制布局,长页卡顿嫌疑。📦 SW 预缓存拆 CORE/LAZY 两层:题库数据 ib-data 四件(约 693KB)移出首装清单,激活后延迟 3 秒逐个后台补装(跳过已有)——首访/发版重下不再与首屏抢带宽,"未访问也能离线刷题"保留。📝 版本文案两轮积欠补正:README 最新版本行与首页当前版本块描述此前停在 V2.1.28(发版脚本只 bump 号不更新描述),已补正,"描述积欠检测"纳入路线图批次 2。🗺 优化路线图落档:docs/维护/优化路线图_2026-09-19.md,四批次:教学内容补强/精简收纳与性能瘦身(收纳不删)/知识库结构化/PocketBase 推进。✅ 一键自检 ALL CHECKS PASSED。

🃏 卡片 3D 倾斜按卡宽衰减:透视位移量随卡片宽度放大,featured/尾行拉伸等宽卡悬停时左上图标位移过大"飞出"——现 ≤460px 满幅 ±4°,宽卡等比收小(1140px 实测 ±1.5°),小卡手感不变,perspective 800→900。⚡ ROBO-Q 加载提速:three.js 改国内 CDN(npmmirror)优先、本地库兜底保离线(A-35 口径不变);head 增加 preconnect/dns-prefetch;展台注脚增加"加载中…"状态(挂载成功恢复,离线失败明示)。✅ 一键自检 ALL CHECKS PASSED。

🏠 主页「工程图纸风」改版:坐标纸网格 + 四角对位标记 + 图号章标题栏(SHEET 00~08)+ 规格铭牌统计 + 装配序号球①②③(可点直达板块)+ 尺寸线;双栏 hero 断点 1319→1024px;极光/星尘/光晕/顶光条氛围特效定版保留,与图纸层叠加共存。📓 学习笔记 M1:全站 ✏ 面板——文字/链接/图片引用/荧光笔三色四类条目,划线锚定(引文+次序)刷新精确恢复,面板搜索,导出导入;M2:06-19 学习笔记汇总页(知识树/时间流/统计/筛选)+「段落笔记」选中速记内嵌原文 + 划线点击气泡就地改色删除;🧾 06-20 笔记排版器:标题/列表/引用/代码/公式/表格/图片图注自动识别,实时预览一键复制 HTML。📖 阅读模式:沉浸态 + A± 三档字号 + 按页书签自动回位 + 连读胶囊;🔗 词典知识联动:相关术语/英语词卡/出现页面(2-gram 反查)/我的笔记。☁ PocketBase 阶段一本地闭环:Site.sanitizeHTML 白名单消毒层(题库/AI 共 5 处 sink)、notes/content 集合越权规则、笔记云同步(LWW)、教师补充按页讲义、本地三件套——云同步仅限本地预览(HTTPS 混合内容边界),完整富文本编辑留阶段二。🤖 ROBO-Q:跳起云朵消失修复(降峰+反向跟随)+ 肤色云朵暖调 + 无环境贴图自适应提灯(A-65)。🛠 自检新增 C15 共享 JS 语法 / C16 PRECACHE 存在性;登记工具 sec06 锚点修复;hero overflow:clip 根治锚点裁壳(A-64);页数口径 101→103;根目录会话产物 37MB gitignore;🔧 3D 拆解台 A-61/62/63 并行交付(详见 docs/审计/修复摘要_2026-09-19_3D拆解台.md)。✅ 一键自检 ALL CHECKS PASSED。

🤖 3D 模型加载失败根治(台账 A-57):根因是双 Service Worker 缓存互删——根 SW 每次发版会清空 3D 专用 SW 的模型缓存(16-18MB)与引擎缓存,3D SW 反向又清空主站缓存;两份缓存同源共享、互相不知晓,于是每次站点发版后 3D 页被迫全量重下,弱网下引擎 25 秒超时/模型挂起。现确立缓存所有权约定(根 SW 只清 hrl-site-*、3D SW 只清 robot-3d-*,模型缓存独立名永不随版本清空),3D SW bump v30;伴随:'9' 死端标记加 30 分钟过期(一次网络故障不再锁死整个标签页会话)、URDF 请求 20 秒超时+重试(服务器僵死时不再无限挂起)(台账 A-60);防回归入一键自检 C14。🔊 英语音频二期:285 句+342 词扩至 664 段(新增 step by step 等词组);新增预热器(开页/切回页签把本页音频提前抓进 SW 缓存,空闲 4 秒补齐全站,连播预取下一句);修连点时新旧读音叠播(AbortError 误判);MP3 按内容寻址永不回源,避免弱网下带宽争用。🔁 循环播放:工具栏新增循环开关——单句 🔊 即单句循环跟读,「▶ 朗读」即整卡循环反复听(睡前闭眼听),偏好自动记忆。🛡 安全(台账 A-58/A-59):修复 404 旧链接提示与 AI 答疑 ?ctx= 两处反射型 XSS(同源脚本可读 localStorage 里的 API Key 与笔记),定点断言入 C14。🧭 锚点落点校正扩展:首次进入版面未稳时点上栏板块/页内锚点落点漂移——重锚升级为 hashchange 也接管+监听版面高度到稳定为止(上限 6.5s),手动滚动仍优先。🎨 全站对比度轮:新增零依赖《校验对比度.js》做浅/深双主题 WCAG 审计,真实缺陷约 70 处修复——浅色主题悬空浅灰 #94a3b8 换钦定灰(16 页)、只有深色配色的状态/语义类(答对答错反馈、导航钮、术语卡、NEW 徽章等)补齐浅色覆写;SVG 全站审计 39 页 0 错 0 疑。📋 全站审查报告:docs/审计/全站审查报告_2026-09-12.md(隐藏 bug 清单、四专业内容扩展路线、安全四链路、后端价格与"免费"真实性当日核实、本地 PocketBase 三阶段路线);板块评分九板块 B/C 无 D(07 大模型 91.9 居首)。

🔊 此前朗读延迟的根源:浏览器里好听的音色全是云端神经网络音色,每点一次朗读都要实时联网合成(国内往返 1~3 秒,谷歌系在国内常不可达;本地音色即时响应但自然度较低)——这是 Web Speech API 的机制,前端调度绕不开。🔊 彻底方案:把发音预生成进网站——全页 285 段语句 + 342 个唯一单词用微软 AriaNeural(edge-tts,与 Edge「标准音色」同款)预生成为 MP3(627 个文件约 7.5MB),点击即播本地文件:毫秒级起播、音色恒定、离线可用;当前句高亮/停止/连点行为与原来完全一致,语速滑杆照常生效(变速不变调);MP3 首次播放后缓存,之后离线秒开。🧩 同步修复排版问题:V2.1.25 词卡面板注入样式与英语页 `.en-card` 类名撞车致句子逐词竖排,已收进 `.en-panel` 命名空间(台账 A-55)。🧭 同步修复首页板块锚点漂移:hero 统计数字动画回流致带锚点进入时落点偏 160px,数字定宽 + 布局稳定后二次校正(台账 A-56)。🛟 TTS 转兜底:生词本自加词等未覆盖内容自动回落 TTS v4,播放报错从当前句无缝续播。🛠 生成脚本 _本地工具/生成英语音频.py 幂等可重跑;仿真 10 组场景 42 断言全过。

📚 词卡/点读词表扩至 93 条(对照科普视频常见词汇表查漏):新增 Deep Learning / Neural Network / Sequence Model / RNN / LSTM / Gradient Vanishing(梯度消失)/ Long-range Dependency(长程依赖)/ Seq2Seq / Cross Attention(交叉注意力)/ Causal Attention(因果注意力)/ Autoregressive(自回归生成)/ LLM / Foundation Model(基础模型)/ NLU / NLG 共 15 条基础词条,缩写类全部给出读法(R-N-N / L-S-T-M 等)。🗺 07-06 演进页措辞对齐经典讲法三处:①图②导览点破 Encoder 是「双向注意力」;②Decoder-only 段补「自回归生成」术语(可点读);③BERT 段补 NLU(理解)/NLG(生成)分工——对照【闪客】一小时从 Transformer 到大模型 等科普视频的词汇表逐项查漏,六大脉络确认全覆盖。

🔊 全站英语读音机制:导航栏左上角新增「?」按钮,打开专业英语词卡面板——83 个术语按 5 分类(Transformer 与大模型 / Agent 与工作流 / 提示词与上下文 / 推理与部署 / 控制与具身智能),点卡片即朗读,默认美式口音、优先本地音色零延迟;面板内可开启点读模式:开启后点击任何页面上的英文单词即发音(光标变 🔊,链接内英文会拦截跳转防止误触);状态记忆在本机。所有页面带 data-say 标注的元素(如 07-06 架构图色块、新节的绿色虚线术语)点击即读,全局生效。🗺 07-06 内容增强:新增「里程碑论文速查表」(16 篇经典论文,含 arXiv 原文链接与一句话突破点:Transformer/GPT-3/Chinchilla/思维链/FlashAttention/LoRA/RoPE/LLaMA/Mamba/DeepSeek 三部曲等)、「一条直觉主线」十步串讲(参考闪客《一小时从 Transformer 到大模型》的直觉讲法)、「从模型到工作流」新节(Agent · 思维链 CoT · MCP · Skills · 提示词工程 · 上下文与提示词压缩,术语全部可点读),自测加至 10 题。📊 板块评分升五维:新增「专业英语 20 分」(词表与词卡同源,命中唯一术语数计分),档位同步 A≥102。

🗺 07-06 大模型演进全景:三时代演进时间线(2017 Transformer→2026 V4 稀疏注意力/Agent 原生);Decoder-only 收敛三原因;缩放定律 Kaplan vs Chinchilla 与涌现争议;五条架构工程线(RoPE→YaRN、MHA→MQA→GQA→MLA、FlashAttention 真相、RMSNorm、SwiGLU);MoE 稀疏化算例;推理范式转变(o1/R1/GPT-5 统一路由/思考档位);⭐ 当前工程十大问题专题(每问题「为什么难+工业界解法」)+ 推理两阶段瓶颈迁移图;6 幅双主题 SVG、自测 8 题,前沿事实联网核实更新至 2026-08。🧪 07-07 大模型结构实验室:四个浏览器内本地计算实验台——Tokenizer 切词台(strawberry 数不清 r 的根源)、注意力显微镜(「它→小猫」指代消解热力图+缩放温度效应+因果掩码)、前向传播六站动画(播放/单步/调速控制条)、KV Cache 计算器(MHA 40GB vs GQA 10GB vs MLA 5.6GB 实时对比);五段源码逐行精读;自测 6 题。🖼 07-06 补绘经典 Transformer 论文架构图(双语标注,色块可点击朗读英文,本地 TTS 离线可用);🔧 同步修复登记页面.js 在 V2.1.21 单源化后找不到 SITE_SECTIONS 的 bug;S.STATS 99→101 页;学习路径/翻页链/地图/索引六处登记齐。

🎧 问题定位:V2.1.18 v3 调度上线后仍有两类体验问题——单词合成延迟、整句朗读无响应,根源在网络音色(Natural/Online/Google 合成要走网络):单词文本短尚能在 1.8s 看门狗内出声(仍有延迟感),整句合成耗时较长会被看门狗中断,重试 4 次后整段放弃(表现为无响应);且手动选定网络音色的场景此前不参与自动回退。🛡 TTS v4 四项对策:①开页静音探测音色起步耗时,网络音色超 2s 或报错→本次访问自动临时改用本地音色并提示(手动选的同样生效,重选即重置);②看门狗分档:本地 1.6s 快救、网络 6s 给足合成时间,不把慢请求掐死在半路;③网络音色超时/报错→当场切本地重试同一条词/句,不再空转;④探测句在引擎队列时先清场再发真语音,真词真句不排队干等;保留 cancel 安全拍与空闲零等待两项 v3 优化。🎙 音色下拉精选:默认「标准音色(推荐)」自动挑最像真人的(太慢仍自动落本地),列表只留 Natural 前 6 + Google + 1 个本地秒出声兜底,不再罗列系统全部音色;已保存的手选音色照常保留。👆 单句 🔊 点击立即点亮回执;联网/本地音色分别标记「★联网」「本地秒出声」。🧪 新增行为仿真 docs/审计/_tts_v4_sim.js(9 场景 29 断言)全部 PASS。

🎓 题库大扩容:新增 ib-data-d.js——控制工程与机电学院基础课 8 学科 72 题,题源综合近年各校保研考研复试公开面经(知乎控制面试汇总/CSDN 模电数电知识点大总结/清华电机系/江苏大学电气等复试经验贴/牛客机械面经)。电路原理 10 题(基尔霍夫本质/戴维南匹配 50%/三要素/三相中线/功率因数补偿/谐振/相量/互感/受控源)、模电 10 题(PN 结/三工作区/三组态/Q 点/BJT vs MOS/负反馈四组态/积分微分/有源滤波/振荡/差分 CMRR)、数电 9 题(补码/OC 三态门/竞争冒险/MUX-LUT/锁存器触发器/计数器/ADC 四架构/DAC/555)、电机与拖动 10 题(换向器本质/直流三调速/起动/变压器实验/转差率/变频/异步同步 PMSM/Y-Δ 起动/三种制动/双闭环)、电力电子 8 题(器件谱系/相控逆变/伏秒平衡/正反激/SPWM/软开关 LLC/PFC/电压电流型)、传感器检测 8 题(静态五指标/应变电桥/热电偶/霍尔/压电/LVDT/调理链/不确定度)、机械设计基础 10 题(格拉霍夫/急回死点/凸轮/渐开线/重合度根切/齿轮失效/轴承 L10/防松/带传动/轴系)、理力材力 7 题(约束二力杆/三大定理达朗贝尔/基本变形/强度理论/压杆稳定/疲劳/刚度)。每题全解析+公式+拓展+追问+站内链接。➕ 自控补 2 题:离散系统稳定性与最少拍、非线性系统描述函数相平面(哈工大华科高频考点)。🧩 页面接入:题库页加载第四数据文件、新增 24 道学科选择题并补齐 ic/llm 遗漏的 2 道进阶题、文案更新;统计十处锚点同步(27 学科 254 题);sw.js PRECACHE 增补并 bump v2.1.22;一键自检四处校验纳入 d 文件。🔍 追问全解析:全站 254 题 521 条「考官可能这样追问」从纯问题升级为问题+参考答题思路,题库页逐条折叠展开。✍️ 每题笔记:每题可记笔记,自动存本机 localStorage(humanoid-ib-notes-v1),题行显示 📝 标记、面板计数,重置进度不删笔记。

🔢 板块编号连续化(9 板块 00~08):V2.1.3 的「板块重组 9→7」只合了显示层,编号 04/05 一直空缺,首页从 03 直接跳 06;现原 06 软件与算法→04、07 前沿知识库→05、08 学习工具→06、09 大模型与具身智能→07、10 NPU与数字IC设计→08——五个目录 git mv 改名,全站 103 个文件的页面 pageId(06-xx→04-xx 等)、翻页链、面包屑锚点(#secN)、搜索索引、学习目标、学习路径、题库互链、闯关链接、学习地图分组、首页导航/抽屉/下拉/板块标题一次性同步,首页板块从 01 到 08 连续不再跳号。🗂 文件夹层面并入:原 04_升级进阶 三页(通信升级路线/WBC 与 MPC/整机电气架构)物理移入 04_软件与算法(22~24 号,pageId 重编 04-23~25);原 05_HdriveV2工程 整体并入 03_项目实操/13_HdriveV2工程(两个重定向壳删除);翻页链全站拉直:03-06→04-01…04-25→05-01,顺带修复 4 处历史断链与 1 处环链(原 04-03 的"下一篇"曾回指 03-01、07-01 即今 05-01 的"上一篇"曾错挂 04-13)。🔗 兼容与迁移:404 页新增改名前五个目录与 04_升级进阶/05_HdriveV2工程 全部旧路径映射(并修复旧版映射键被本轮脚本误改的中文序号);老用户打卡进度 localStorage 键一次性自动迁移(守卫 humanoid-keymap-v21);sitemap/百度清单同步。🎠 学习路径横滑「假循环」根治:旧版每侧只克隆 2 张,桌面一屏可见 3~4 张,向右滚动最大位置永远够不到瞬移阈值,滚到底即硬停(左侧因 0 位置正常,极难察觉);现整组克隆(每侧 n 张)+ 瞬移窗口/圆点索引/初始位置同步,惯性滑行途中越界即瞬移,任意屏宽双向无缝循环。🛠 工具与文档同步:一键部署白名单、一键自检排除项、板块评分/教学评测/登记页面/SVG 审计目录映射、CONTRIBUTING/README/协作文档板块清单;学习地图删除 05-01/05-02 两个重定向别名节点,99 节点 9 分组。

🖼 全站 37 个含 SVG 页面双主题(浅色/深色)逐页截图目检,两轮修复约 54 处图片缺陷:00 解剖页 3 张剖面图引线端点扎进文字/深色主题盘上文字不可读;01 驱动电路交互页 1100px 画布被压进半幅导致标签实渲染仅 4.6px(改上下堆叠占满全宽+字号上调),并修复 9 处标签压盒与走线穿盒(含绿色编码器线直接穿过「抱闸驱动」盒,已绕行重画);06 观测器页 ×L 盒骑线吞箭头、SMO 标注被竖线穿过、HFI 曲线 sin/cos 数学标注错误、磁阻标签与圆弧多处纠缠(移出为轴色双行注);06 三环级联带宽标注被反馈箭头刺穿;06 ODrive 状态机绿竖线穿过「上位机接口层」盒、文字压盒;08 实验台传动链 SVG 同类压缩不可读(单列+不透明深底);10 板块 9 处盒溢出/文字交叠/线穿字(含 LeNet 结构图 OUT 盒与 F6 盒交叠 10px、量化页底部两条标注重叠 49px)。🎨 深底图卡灰字规范化 311 处:恒深底图卡内 #64748b → #8b98a9(88 处,对比 1.7→4.6);双主题图卡页按页精确对账回改(223 处)。⚡ 子页加载 10.2s → 275ms 根治:页脚不蒜子计数脚本(async 仍阻塞 load 事件,服务不可达时每个子页被拖 ~10 秒)改到 load 之后注入,计数功能保留。🔢 图注编号修正:06 MPC(⑤③②④缺①)、10 APB(④③①②⑤)、10 LeNet(结构图误标图①与首图重号)按文档顺序重编,正文交叉引用 16 处同步,全站 102 条图注编号连续校验通过。📱 移动端:驱动电路画布 640px 最小宽+横向滚动(对齐 10 板块模式)。🧯 06 LeNet 页文档闭合标签之后 40KB 重复内容抢救(多会话编辑事故,浏览器会渲染重复图);📏 版本信息修正:首页「当前版本」块描述错用 V2.1.18 文案、历史列表缺 V2.1.19 条目,已补齐。🔍 新增四类全站扫描器入库(结构配平/公式乱码/图注编号/aria 重复,118 文件):KaTeX 渲染 47/47 正常、无裸公式、target=_blank 1223 处全部带 noopener。

🧮 板块评分体系首次沉淀:新增《板块评分规则.md》(学习内容 30/学习效果 25/知识点掌握 25/图片准确率 20)与一键评分脚本,首轮全量报告落库。🛡 自检 28→31 项:新增 C10 数据文件链接审计、C11 闯关引用完整性、C12 学习地图完整性、C13 题库口径锚定校验。🎓 题库 17→19 学科、162→180 题:新增「NPU与数字IC设计」「大模型与具身智能」两学科,闯关学习补 6 学科引用。🎨 SVG 浅色主题修复:09 板块 5 页 rgba 半透明底+白字在浅色主题近不可读 → 不透明深色盒;06-19 悬空浅灰与超界标签修正;全站浅色悬空字 276→0、真实溢出清零。这就是线上看到的「文字像乱码」的根治版(V2.1.14 时代 365 处悬空浅色字与 16 处溢出在 V2.1.16 已修,本期再清零)。🗺 学习地图 00 板块节点错位修正;📊 评分:10 NPU 66.5→91.1(A)、09 大模型 52.8→82.7(B)。

🔊 单词朗读无响应与连点劣化修复(实测驱动):旧版每点一个词都 cancel()+speak() 顶掉上一个,连点形成 cancel 风暴——Windows/Chrome 系引擎进入异常状态后出声延迟从 ~0.6s 恶化到 ~2.1s,350ms 节奏连点 12 词仅 1 词出声、11 词在出声前被取消。现单词点击改为队列顺序连播(互不打断,同词去重,上限 16 条),实测同场景 12/12 全部按序播出、零中断。⚡ 整段朗读流水线化:当前句开播即把下一句预取进引擎队列(合成与播放重叠,句间衔接由引擎内部完成),18 句自我介绍完整连读无冻结,句间空档 460~715ms(旧式 520~900ms);引擎空闲时点「朗读」不再无谓 cancel,首句点击 19ms 即进引擎。🛡 每条朗读配两级看门狗(迟迟不出声重置引擎重试;网络音色连续超时自动回退本地英文音色并提示;句内卡死重试后跳句,句间衔接超时自动重派);💓 5s 全局心跳救回 Chrome 偶发 paused 卡死态;✋ cancel→speak 间补 110ms 安全拍防吞音;🖱 点词按钮即时点亮回执(.en-hot);🔧 修复整段朗读被打断后「⏹ 停止」按钮状态不再停滞异常;页面提示补 Windows 本地英文语音包安装建议(即时出声)。

🐛 「可打卡页面 75」陈旧数字根治:head 统计脚本在 body 解析前运行属永不执行的死代码,页面显示的一直是硬编码占位数;Hero 数字滚动动画又在解析期抓走占位值,把正确统计覆写回旧值。现删除死代码、动画目标改为触发时实时读取,学习页面(95)/可打卡页面(94)/学习板块(9)全部由 SITE_SECTIONS 单源实时填充;🗺 学习地图补「09 大模型与具身智能」分组(此前 5 个页面在地图不可见);🎓 题库口径 150→162 五处统一(学习路径/首页卡片/闯关页/README/核实印章);🧭 新手学习路径新增第 6 步「数字 IC 与控制深化」;📝 meta/og/JSON-LD 板块列表补全「大模型与具身智能、NPU 与数字 IC 设计」,Hero 标签新增两枚;🔍 搜索拼音别名扩充 npu/uvm/verilog/fifo/apb。

🏛 新板块 10「NPU 与数字 IC 设计」一次上线 13 页(对应 NPU 数字设计四阶段课程):板块总览与学习路线(四阶段卡+全板块目录树)→ 第一阶段数字设计基础(环境与工具链 / Verilog 语法与状态机 / FIFO 与跨时钟域 CDC / APB 总线)→ 第二阶段 AI 通识(深度学习与 LeNet 实战 / NPU 体系结构与脉动阵列 / 模型量化与端侧部署)→ 第三阶段 NPU RTL 项目(设计流程与 AHB/AXI / 项目实战上·Spec 与控制模块 / 下·运算模块与联调,贯穿 LeNet-5 INT8 加速器,仿真跑通 MNIST 识别)→ 第四阶段验证(SystemVerilog 与 UVM 架构 / NPU 验证项目·环境与覆盖率);🎛 06 板块新增 5 个控制理论工程专题页:现代控制理论(状态空间到 MPC)、状态观测器全解(龙伯格/EKF/SMO/MRAS/HFI+无感切换)、ADRC 自抗扰与嵌入式实现、FOC 算法完全图解(ISR 级流程图/状态机/中断时序/思维导图 9 图)、工程电机控制框架对比(SimpleFOC/ODrive/VESC/MCSDK/InstaSPIN/MiniCheetah 六框架流程图与选型决策树);🎓 保研题库扩至 17 学科 162 题:新增 12 道工程实践题(电流采样/死区/弱磁 MTPA/编码器校准/电流环带宽、LADRC 整定/离散实现、离散化/LQR 权重/EKF 调参/MPC 滚动),学科关联链接指向新专题页;📑 全站目录升级两级可折叠树(h2 章节/h3 知识点,滚动高亮自动展开、折叠状态记忆、一键展开收起,无 h3 页面零回归);🗂 登记五件套:site-sections(key 10)/search-index/page-meta/sitemap/学习地图(新增「10」分组),页数口径 76→95;所有新页配已核实外链资源卡(知乎/CSDN/B站/GitHub/官方文档)与手绘 SVG 图解。

🧭 新页面 08-17 AI Agent 介绍(第八部分·学习工具):面向高校教师破除对 AI 的偏见与刻板印象。四大支柱:①进展综述——GPT-6 Astra 与 Claude Fable 5.1 发布数据(ARC-AGI-3 99.9%、FrontierMath Tier 4 约 98%、OSWorld 2.0 72.6%/单任务约 40 分钟、AutomationBench 18.1%→41.4%、Terminal-Bench-Science 翻倍至 52.6%、GDPval 44 职业盲测近半数持平人类专家、GPT Image 2 领先 241 分、商汤 U1 Pro 原生 8K),含「另一面的清醒」防万能论;②工程师培养——知识体系五层 × AI 全栈能力矩阵,替代/辅助/杠杆三边界;③制度剖析——四个可观察滞后事实 + 结构性成因表,明确非个人过错;④未来愿景——传统出版 vs 网页教科书对比、新知识上线五步流程演示、教师新角色「知识策展人」。quiz×8 认知校准自测;关键数据句尾标注来源,参考来源 10 条(含官方发布页)。含「前两年刻板印象清单」「教师八大痛点逐条对账」「备课·命题·批改三工作流」。登记:首页卡片/搜索索引/page-meta/sitemap/学习地图 + 翻页链重接(16→17→12);页数口径 76→77。另:顶栏板块条目改跳首页对应板块(S.NAV 全站单源,新增 NPU·IC),目录树箭头热区 18→26px。

⚡ 首页滚动卡顿根治(实测驱动):浅色主题下约 136 个卡片/折叠项同时挂 backdrop-filter 毛玻璃,滚动时每帧全部重新模糊——同机对照实测:浅色稳态 p95 24.8ms vs 深色(卡片无滤镜)12.3ms,滚入版本板块单帧冻结 363ms vs 深色 16.6ms;现浅色卡片族移除 backdrop-filter 改近实底(背景不透明度 .62→.87 保留通透感,顶栏/下拉面板/快速导航胶囊等小面积毛玻璃不动),顶栏模糊 22px→14px。🎚 content-visibility 估值校准:旧 640px 一刀切 vs 版本板块实际 3500px,首滚进板块页面总高突增约 2900px 致滚动条跳动+单帧长任务,现按实测校准(#version 3500px)。🌌 hero 光晕离屏暂停(与极光统一挂 .hero 的 IO);🖱 星尘 pointermove 布局读缓存;↩️ 回顶按钮 rAF 节流 + passive;🎠 学习路径横滑步宽/圆点缓存(消除滑行期读写交错的强制布局);🃏 入场动画 0.5s→0.4s、错峰 70→40ms。📏 顶栏统一:导航链接与按钮族同高 30px(此前链接被 line-height:1.7 撑到约 36px,顶栏左右不齐);「板块 ▾」下拉/移动端抽屉/内容页下拉三处清单归一——补 学习路径/3D解剖/版本历史,「软件算法·进阶」「软件与算法」「前沿知识库」「大模型与具身」命名统一,内容页下拉重复两次的「大模型」删除。🛡 健壮性:浅色主题规则全站改挂 html[data-theme-early](head 内联脚本渲染前写入,深色用户首帧零浅色规则命中,顺带根治孤立 body:not([data-theme]) 误套 body 自身的首帧全屏模糊);site.js 初始化链逐项 try-catch 隔离(单项异常不再连坐吞掉后续功能);打印样式补齐(AI 球/横滑箭头圆点/循环克隆卡不再印出);根目录新增 favicon.ico(全站消 404);导出进度 URL 用后即 revoke;若干可空链守卫与死引用清理。

🌌 个人作品台新作品「万物归墟」(全屏单屏沉浸):光线步进实时渲染黑洞——真引力透镜、体积化吸积盘、软边视界+外侧光子环、浅色星场银河带、白洞湍流喷流+外扩冲击环,零新依赖;✏️ 时空之兜:爱因斯坦引力场真 3D 化——网格平面被质量压出漏斗"兜"、双光子环绕口,白洞网格外凸陨石被甩飞,黑白纯线稿双主题;🪨 天外陨石:不规则岩石程序化生成(颗颗不同、岩质顶点色材质、近界熔岩发热+红移淡出),仅点击投放,螺旋坠入被潮汐撕长吞噬;🕳 深色自动变白洞、浅色为黑洞;🎛 光谱四预设、泛光/时空弯曲/时间流速(可倒流)三滑条、画质自动探测、✕ 收回左侧、闲置 HUD 淡出;光圈整体调柔。渲染核心已封装 window.ABYSS API,为接入首页背景预留。

⚡ 滚动性能修版:卡片倾斜移除常驻 will-change(77 个合成层是"变卡"根因),AI 球光晕改合成器透明度动画;🌗 主题涟漪重构:自绘纯色圆层扩散盖满后切主题再淡出,替换 View Transitions(消除边缘割裂与全屏截图开销);🃏 卡片错峰修正:同批卡片按屏幕位置自上而下依次浮现,不再随机跳序;🧲 顶栏按钮磁吸:hover 微移 ≤3px 弹性回弹;🌌 Hero 极光流场:三层渐变光晕呼吸(深色蓝青紫/浅色极淡),滚出视口自动暂停;🎯 学习路径横滑惯性:拖拽释放后按速度衰减滑行(修复与 scroll-snap 的吸附冲突);📝 引导页页数改由 SITE_SECTIONS 单源计算(修"35 个页面"过时文案)。

🔢 统计数字滚动:顶部 76/75/8/3 进入视口从 0 计数到位;🃏 卡片滚动错峰入场:视口外卡片滚到即按批错峰浮现(不用等整页加载完);🌗 主题切换涟漪:点主题按钮从按钮位置圆形波纹铺满全屏(View Transitions,不支持的浏览器自动降级);⭕ 内容页顶栏阅读进度环:双环+百分比随滚动实时更新,深浅主题自适应;🎉 闯关彩带:通关全屏彩色喷发、解锁徽章右下角金色小喷(零依赖,播完自毁);🎨 深色顶栏按钮去蓝:搜索/主题/完成/板块/自检按钮文字改中性玻璃灰白(hover 提亮),「✓ 完成」点亮仍为语义绿。全部特效尊重系统"减少动态效果"设置。

🔒 英语面试页密码访问:内容基于个人简历定制,加全页口令锁——锁定期间不加载任何内容数据文件(自我介绍/问答答案/生词本全部锁在数据文件里),口令只存 FNV-1a 哈希不进源码明文;支持「记住本机」免重复输入,工具条新增「🔒 重新锁定」一键清除记忆;纯前端口令锁,防顺手翻看而非加密级防护。🗣️ 题库页嵌入密码入口:配套资源区新增英语口语训练台入口条,输入密码直达英语面试页(与英语页共用解锁标记,进了入口无需二次输密码)。🎛 训练台工具条吸附置顶:音色/语速/背诵/停止工具条改为 sticky 跟随滚动,逐句跟读时随手可调,不用再滚回页顶。

🗣️ 新页面 08-16 保研英语面试(插于保研题库之后):2 版自我介绍 / 20 题高频问答 / 8 条救场金句 / 91 个专业名词中英对照,点词查词(367 词离线词典 + 词形还原回退)、TTS 逐句跟读(Natural 音色优先 / 0.5~1.0x 语速 / 缩写词转读 / 当前句高亮)、背诵模式(隐藏中文、点按偷看)、生词本(本地保存 + 一键导出)与卡片 3D 翻面速记(生词优先、双向自测、不熟一键回收);阅读链重接 题库→英语面试→闯关,首页卡片/快捷胶囊/搜索/学习地图/SW 预缓存全登记,页数口径 75→76 三处同步。🔤 全站字体栈优化:拉丁字符统一 Segoe UI(苹果设备自动落系统 SF),中文仍苹方/雅黑,深浅色同时生效——中英混排与英文显示整体更精致。

🤖 AI 悬浮球重做:SVG 机器人头+双主题玻璃拟态(浅色不再深色突兀),可拖拽(点击不误触、释放贴边吸附回弹、位置记忆刷新保持),面板弹出侧跟随球所在边、浅色配色补齐;🧪 自检挂件迁入顶栏(打印按钮旁,首页同样生效),浅色偏淡根因修复(面板配色 class 化深浅双主题),新增「隐藏挂件」按钮;🏷 版本入口全局统一:首页顶栏新增版本胶囊,全站右上角…主题/搜索/完成|版本|打印|自检 工具区一致;⭐ 星尘主题自适应:修复浅色模式下星点隐形(改深蓝+琥珀调色板,切换即时生效);🃏 板块卡片 3D 倾斜+随鼠标光泽(仅精确指针设备,±4° 克制幅度,触屏零影响);🐛 修复 SWR 缓存污染缺陷:不在预缓存清单的共享 JS(site-selftest/ai-fab-chat/glass.css 等)部署后 1 小时内拿不到新版;📱 移动端顶栏减负防溢出(版本/打印/自检窄屏退出)。

🔍 首次全库隐患排查,32 项入台账(AUDIT.md),「快检→选题→修复→验证→发版→复盘→提交」固化为七步迭代循环(docs/维护/迭代循环.md);🐛 P0×4:index 残留未闭合 script 修复、KaTeX 加载器收敛单源 KatexLoader(AI 面板/闯关页漂移成 npmmirror 单源,JS+CSS 补齐四级回退)、题库数据全失败时空态兜底+重试、内容页移动端板块导航(<900px 汉堡+全屏抽屉,桌面零变化);🧹 P1×12:og 页数 52→75、page-meta 117→150 题等口径漂移清理、「21 关/14-15」徽章改数据驱动、「17 学科 150 题」收敛 S.STATS 单源、触屏 sticky-hover、星尘动画离屏暂停、window.event、题库链接转义、logActivity 去重;🧪 自检 16→21 项:修复漏计 ib-data-c 的 117 vs 150 长期误报(发版.ps1 从未跑通的存量 bug 一并修复),新增 C1 标签配平/C2 KaTeX 单源/C3 统计一致/C4 存储键白名单/C5 og 同步。

🎓 保研题库普适化 13→17 学科、117→150 题:新增 4 个「任何专业都必问」的通用学科——综合素质面试(自我介绍框架/选校动机/科研 STAR/压力面)、英语口语(英文模板+中文思路)、数学基础(三大变换/特征值/贝叶斯/最小二乘,全配公式)、科研素养(读论文/创新点/实验设计/调试排查),内容基于全网保研面经调研;🧠 进阶选择题:13 个专业学科各加 1~2 道陷阱题(积分饱和限幅误区/SVPWM 15.5%/const volatile/数组名与指针/优先级反转等),每科选择题 2→4 道;⚡ 刷新闪黑根治:卡片动画元素加基础透明消除首帧闪现,新增深色主题首帧锁定——刷新不再闪一帧浅色再翻深色。

🏠 首页卡片收纳修版:展开后尾行卡片自动拉伸铺满(窄屏 2 列末张横跨整行),收起态「恰好两整行」,并修复原脚本硬编码索引导致部分卡片永远展开不出来的 bug;🛰 联系站长一致性:站长邮箱内联单源,删除异步加载 giscus-config.js 与竞态——此前脚本晚于 DOMContentLoaded 时邮箱退化为纯文本「站长邮箱」;🧮 公式错乱根治:KaTeX 由单一 npmmirror CDN 改四级回退(jsdelivr/unpkg/cdnjs),单源不可达不再显示原始 LaTeX 源码;修控制数学工具箱 p 内嵌 div 非法嵌套;📝 题库自评反馈:掌握度按钮实心高亮+弹跳+「已记录/已取消」即时回馈,题目行新增掌握度状态章,新增「💡 知识点拓展」区块(首批 5 道五星高频题补内容);♿ 浅色可读性统一:修复 site.css 被写坏的 p/li 浅色选择器、链接与盒子强调标签映射深色系、WBC 页补漏引的 site.js、思维导图页修白底白字;全部板块网格末行统一铺满。

⚡ 架构A1·缓存SWR治本:_assets 静态资源从「缓存优先」改为「stale-while-revalidate」——先回缓存秒开、后台自动拉最新,从此改代码不再需要 bump CACHE,更新不生效、表现不稳定一类问题从根源消除;🎨 设计B1·玻璃组件层:glass.css 升级为完整组件库(卡片/面板/HUD/胶囊/按钮/输入框六件套+圆角间距模糊设计令牌),全站新功能与页面改版"天生一致";🗂 板块重组 9→7 与 AI 内嵌聊天面板见 V2.1.3;自检 16 项全绿。

🗂 板块重组 9→7:04 升级进阶并入 06 软件算法、05 HdriveV2 并入 03 项目实操(所有页面与链接不变);🤖 AI 悬浮助手重做:玻璃 AI 圆钮原地面板展开直接流式问答,与 13 页共用配置;🏠 首页收纳:顶栏「板块 ▾」玻璃下拉(果冻弹入)、卡片超 8 张才收纳、学习路径克隆首尾真无缝循环。

🩹 head 直连 glass.css 修首帧黑灰;🎇 主页三色极光漂移背景+玻璃内高光;🌊 水波纹双圈涟漪增强;🏠 顶栏「首页」按钮加回;▶ 卡片展开 60ms 级联波浪;🩺 体检页加服务器未启动提示。

🧹 CACHE 强制升级修复旧缓存锁定(自检挂件/体检页曾吐修复前版本);🧪 自检挂件判定修正(首页无面包屑/印章属正常跳过,印章 2s 宽限)。

🎨 玻璃设计系统 glass.css:深空星云背景+磨砂玻璃面板+全站卡片水波纹交互(替代 hover 放大),主页 hero 现代排版去 emoji、quicknav 胶囊化;🎮 个人作品台=玻璃气泡门厅:星尘视差+3 颗悬浮气泡进入三大 three.js 作品——时空蝴蝶标本(7 环时间切片晶格,星际穿越式有序)、粒子八大行星(点击行星弹出玻璃物理讲解)、风吹麦浪鱼遨游(instanced 风场麦穗+boids 鱼群);🧪 自检挂件:每页右上角自动体检(基础/共享/页面专项,全绿✅/失败✗ 可展开),新增 08-15 全站体检页(浏览器内 fetch 审计);🧠 新板块 09 大模型与具身智能(5 页):MoE 图解/DeepSeek 精讲/后训练 RL/基座选型/代码实战,约 45 题;修复学习数据分析页 SECS 未定义 bug、部署脚本误排除清单;学习页面 69→75,自检 16 项全绿。

🎓 复试题库(08-11):13 学科 117 题(自控/PID/ADRC/运控/现控/信号处理/硬件电路防反接运放/无人机电调/ROS 编队/C/C++/嵌入式/FreeRTOS),结构化参考回答+延伸追问+站内联动,14 张 SVG 图解与 KaTeX 公式,浏览/自测双模式与掌握度自评;🎯 闯关学习(08-12):5 大陆 21 关卡,顺序解锁、星级/XP/7 枚徽章,复试冲刺大陆直接调用面试题库,通关点亮热力图;🤖 AI 答疑(08-13):接入 DeepSeek/豆包,流式输出+公式渲染,4 种人设(复试考官/课程助教/代码助手),API Key 仅存本机浏览器不经任何服务器;全站内容页右下角 AI 悬浮球 + Ctrl+K 搜索"问 AI"兜底;学习路径新增第 5 步「复试冲刺」,学习页面 65→68,自检 13/13 全绿。

🔧 动画/3D 校验修复(10 页取证,逐项回归):①原理实验室手指几何重建(真屈指链+腱绳跟随+被抓物体)②失步阈值统一 90°(π/2)+「转矩比 sin δ」实时读数 ③编码器光束改穿刻缝环+累计脉冲/角度读数(反转变负) ④拆解页相机全包围盒对焦+一键拆解自动重取景 ⑤高刷屏步态加速修复(主循环全量真实 dt) ⑥代码实验室视口外暂停省 CPU;📚 6 章「深度讲解」:谐波传动比推导/行星级联与 RV 两级分解/Clarke-Park 推导与 Id=0/SVPWM 扇区与 T1T2 实例/腱驱指尖力估算/Kt-母线-减速比联动校核;📝 新增 70 题(全站 550 题,均带定量解析与回链),中央题库 40→60 与 SRS 同步;3D sw v27,自检 13/13 全绿。

🔬 新页面(00-05):关节执行器内部原理 3D 实验室——纯程序化精细建模(零 STL 依赖),专讲三个机构的内部工作原理动画:①无刷电机旋转磁场 + 负载角滑杆(>0.95 亲眼看失步)②光电码盘明暗脉冲计数链路(可反转判向)③欠驱动手指顺序弯曲自适应抓握(近→中→末);每场景可调速/暂停,右侧同步原理讲解;原「3D 拆解页」保留(真实 STL 展示外形),本页补足原理维度;全站 66 页,自检 13/13 全绿。

🩹 3D 拆解页「纯黑」修复:每个 STL 原按 target=3.2 独立缩放居中,LEAP 手各部件(掌/指节)各自 3.2 单位后全挤在 ±1.5 小坐标区,穿模成黑团、相机在模型内部;现统一部件尺度为 0.5 单位,并按真实装配关系摆放——RVGH 伺服 13 件沿 Y 轴叠放(底座→电机壁→磁铁座→盖→凸轮→摆线盘→轴承毂→顶盖→法兰,整体高约 4.4 单位),LEAP 手 8 件按四指并排+拇指对掌布局(手掌 1.1×0.9,手指 4 段×0.42 展开);相机注视点随产品切换(电机 y=2.2/编码器 y=0/手 y=0.3);3D sw v25。

🐛 3D 拆解页模型构建修复:RVGH_FILES 顶层数组定义时 AX/AY/AZ 尚未初始化,`d:AZ` 存成了 undefined 快照 → 构建时 dir.clone() 报错;改为数字轴索引(1/2/3)在 buildMotor 启动后解析;🎨 主题 FOUC 消除:所有页面 head 注入内联脚本(CSS 渲染前写 `html[data-theme-early]`),site.css 增加首屏关键元素(背景/卡片/导航/搜索/区块/问答)的 html 级浅色映射,site.js 切换主题时同步 html 属性——刷新/返回首页不再闪现深色一帧;3D sw v24。

🐛 3D 拆解页致命 bug 修复:真实 STL 重构版漏定义拆解方向向量(AX/AY/AZ),导致 `dir.clone()` 抛错、引擎反复回退全部失败(诊断日志可见「Cannot read properties of undefined」);已在 boot 时初始化三个方向向量,3D 正常加载;🔗 动手项目清单前置链接:P1~P12 的「前置」chip 由纯文字改为可点击链接(指向对应学习页),chip 样式新增链接态;📐 3D 视口与左右栏等高协调(统一 560px,不再「3D 框比介绍框长很多」);3D sw v23。

📮 评论区调整:免费云端评论方案经全量排查均不可行(CloudBase 体验版无文档数据库集合配额、Zeabur 需付费、LeanCloud 停止注册)→ 评论区停用,所有页面自动显示「📮 联系站长」卡片(站长邮箱 2061624805@qq.com,mailto 直达);不再加载任何评论脚本(零网络依赖、零报错);云函数 CORS 补丁等成果已存档,未来开通付费后端可一键恢复。

🔧 3D 拆解页吸取 3D 解剖页教训:新增加载进度条(引擎加载 → 21 个 STL 逐个计数 → 全部就绪)+诊断探针(🔧 诊断按钮,失败自动弹出面板,含 DIAG_VER/加载日志/一键复制);目录/参数/控制台在加载完成前显示「⏳ 等待」占位,不再空白;📑 左侧目录放宽:h2≥2 改为 h2≥1——3D 拆解页/实验台/项目清单/学习数据分析等单章节页面也显示目录。

📚 全站内容扩充:01 理论(6 页)/ 02 硬件(13 页)/ 06 软件算法(14 页)/ 07 前沿(8 页)/ 08 工具(5 页)/ 减速器剖面图页——每页新增 2~3 道「本节自测」题 + 1 个「📌 本节要点速查」框(约 140+ 道新题);3D 拆解页自测补至 8 题;所有新题基于页面真实内容、覆盖常见错误认知、解析引用小节编号;自检 13/13 全绿(quiz-bank 40 题同步不受影响,题库页未改)。

🔩 3D 拆解页真实 STL 重构:灵巧手改用 UC Berkeley 开源 LEAP Hand 真实 STL(8 部件,MIT),伺服电机改用开源 RVGH 一体伺服 真实 STL(13 部件,MIT);手写二进制 STL 解析器 + 自实现轨道控制(修复 v1.0 OrbitControls 双实例导致的卡死/白屏);自测扩至 5 题;🎨 风格方案精简:删除新野兽派/玻璃拟态/Y2K 三套(按需求方向),仅保留默认深空蓝 + 深浅色切换;💬 评论 CORS 修复:确认根因为 CloudBase 免费版无法添加 Web 安全域名——方案改为「关闭网关跨域校验 + 云函数自行返回 CORS 头」(补丁代码见接入指南),前端恢复完整 URL 模式(短 ID 模式会触发 anonymousAuthProvider 错误)。

💬 评论配置修正:Twikoo 前端版本从 1.6.39 对齐云函数的 1.7.19(官方要求前后端版本一致);配置改回 CloudBase 云接入官方示例——envId 短 ID + region + path '/twikoo';CDN 顺序按官方推荐改为 npmmirror → zstatic(国内) → jsdelivr,每源 8s 超时强制跳源(修复 jsDelivr 网络黑洞挂起导致评论区整块不渲染、管理入口消失的问题);诊断探针保留,评论区顶部可见 🔍 日志。

📜 版本历史栏可收起:标题栏新增「▼ 展开历史 / ▲ 收起历史」按钮,默认收起只显示当前版本行,点击展开全部历史;选择记忆在本机,点版本角标/「版本历史」跳转时自动展开——底部区块不再越滚越长。

🔩 3D 拆解页工业级重构(电机/编码器/灵巧手):三点工业布光 + PCF 软阴影 + 深炭灰工业风;三产品分层装配(无框伺服电机:端盖/油封/定子绕组/转子永磁体/轴承/端子;光电编码器:外壳/玻璃码盘/LED/光电管/PCB/接口;欠驱动灵巧手:手掌/舵机模组/连杆/关节轴承/触觉传感器/硅胶指垫);左部件目录 + 右参数面板 + 底部控制台,一键拆解/复位、点击零件金色高亮看参数、剖切模式、自动旋转;🎨 风格方案 3.0:旧五套(极光/网格/纸感/3D机器人)下线,换为三套新方案——新野兽派(米白粗框硬投影)、玻璃拟态(毛玻璃内高光)、Y2K 赛博复古(霓虹扫描线全息渐变);🔍 评论探针:评论区诊断日志(定位「评论失败:0」根因=CORS 白名单,需在 CloudBase 安全域名加 cyco.top)。

💬 Twikoo 评论区启用:CloudBase 云函数(Nodejs18.15)+ 网关路由 /twikoo 部署完成,网关访问地址验证 HTTP 200(返回「Twikoo 云函数运行正常」);`giscus-config.js` 的 envId 填入完整访问地址,全站 65 页评论区正式可用——每页独立评论分区,首条评论需在评论区「管理」入口设置管理员密码;根 sw 预缓存加入 giscus-config.js。

🔩 电机/编码器/灵巧手 3D 拆解恢复上线(00-04):修复旋转磁场物理错误(定子磁场与转子机械同步旋转,不再 7 倍速),新增失步演示(负载角滑杆拉过阈值,转子骤停抖动、磁场继续旋转);恢复首页 / 学习地图 / 仿真中心 / 翻页链入口与打卡登记;🧹 清理两处「精细模型下载教程」残留卡片(仿真中心、ROS2 页);💬 Twikoo 云函数已在 CloudBase 部署成功,评论区切回 Twikoo 后端。

💬 评论区双方案:接入指南改为双通道——Valine(LeanCloud 国内版,纯配置零部署,推荐最快跑通)与 Twikoo(需自托管后端:Zeabur/Vercel 一键部署,或 CloudBase 手动部署云函数),切换只需改一个配置文件;📋 逐页测试清单移除已删除的精细模型页引用。

🏷 版本角标系统:首页 hero 区新增不显眼的版本徽章(点击直达底部版本历史),全站每页顶部导航同步加入 v 角标,3D 主页顶栏同样可跳转——从此不用滑到底部找版本号;🛠 修复:V1.9.1 升版时漏加的版本历史展开卡片(本次补上);锚点跳转增加 scroll-margin 修正顶栏遮挡;新 3D 页加载器补 CDN 逐级回退(本地→jsdelivr→npmmirror→fastly);3D sw v18。

🎨 风格方案 2.0:五套方案从"只换背景"升级为布局级差异——玻璃拟态(更密网格+毛玻璃+居中节标题)、极光渐变(大两列卡+渐变大标题+左光条)、科技网格(小卡密排+顶部数据条+等宽字体)、极简纸感(单列横排清单卡+衬线标题)、3D 机器人(左右分栏 hero);🤖 机器人 2.0:从线框重绘为实心面渲染(25 部件、朗伯光照、深度排序、地面光影、手臂微摆),仍零依赖;🐛 空白卡修复:三处卡片嵌套(第二/四/八部分)拆平,补 03-06/07-08 两张漏卡;根 sw 缓存升 v1.9.1 清除本地坏缓存。

🎨 首页 6 套美化方案下拉切换(玻璃拟态/极光渐变/科技网格/极简纸感/3D 机器人头图——2D canvas 手写投影线框,零依赖不卡顿,可拖动旋转,保存在本机);🔩 电机/编码器/灵巧手 3D 拆解新页(程序化建模零下载:12槽14极电机+旋转磁场与负载角、磁/光电编码器可切换、灵巧手四姿势关节联动);📊 CoM/ZMP 交互实验加入步态页(LIPM 判稳,亲眼看 ZMP 先于 CoM 失稳);🛠 体验修复:浅色模式进度条/进度环对比度、3D 页手机版底部标签栏新增"🏠 首页"(顶栏按钮原本被移动端隐藏);全站 65 个学习页面,根 sw v1.9.0、3D sw v15。

⚡ 性能与首页:内容区块惰性渲染(content-visibility)提速首帧;新增板块快速导航条;补齐 6 张历史缺失卡片,全站页面首次 100% 有首页入口;🆕 3 新页:整机电气架构与安全设计(急停链交互演示+电池/实验室安全)、PCB Layout 检查清单(24 条规则打勾评分导出)、学习数据分析(完成度/热力图/SRS 记忆箱/到期提醒);📦 电机/编码器真实 3D 模型源调研已写入下载教程页(makeSEA/SimpleFOC/MPS 官方/mjbots),为下一步「电机内部 3D」备料;全站 64 个学习页面、65 条索引,根 sw v1.8.0。

🆕 9 个新页:仿真中心(全站 20+ 交互实验总入口)、FOC 调参整定实战手册(带宽法计算器+症状速查)、故障诊断决策树(交互问诊)、功率级拓扑与 SVPWM 交互实验室(8 电压矢量+马鞍波)、硬件公式计算器矩阵(6 计算器)、传感器与关节标定专题、控制数学工具箱(ζ/ωn 拖动+Bode 联动)、浏览器内强化学习实验室(Q-Learning 倒立摆一键训练)、动手项目清单(L1~L5 十二项目);🆕 实验台三·虚拟关节台架(惯量/阻力矩扫参+按惯量整定)与代码实验室关卡挑战+FOC 代码走读;🏠 3D 页返回首页按钮、🏅 进度满额徽章、🔌 电源页交互电压树、📅 机型页数据截至标注+季度维护清单;全站 61 个学习页面、63 节点学习地图,登记完整(索引/sitemap/翻页链),根 sw v1.7.0。

🌀 动画页补齐摆线减速器场景(第 6 个页签,对齐 3D 解剖页五场景体系:偏心套高速输入 → 摆线轮"公摆"+反向慢自转 → 销孔带动法兰同轴输出,i=齿数 20,附原理说明面板);🧭 运动学页新增 5.4 交互实验:2 连杆 FK/IK 演练场——IK 模式拖目标点实时解析反解、肘上/肘下双解同屏、可达域环形显示、目标超臂展演示"无解"、det(J) 实时显示与奇异位形警告;FK 模式拖关节滑杆看末端落点;连杆长度 L1/L2 可调(新增配套数值校验脚本,9 项断言全过);🎬 减速器剖面图详解页动画化:三张剖面图各配"播放传动动画"开关——谐波啮合点跟踪长轴两端、行星轮公转+自转+行星架 1/4 同向输出、摆线盘公摆+输出法兰匀速销,暂停自动还原静态标注图;🧹 一致性修复:og:description 35→52 页、首页统计兜底 51/50、README 数字同步(19 机型/134 术语/40 题/08 目录补全/05 目录如实标注规划中)、清理 models 空目录与孤儿 mermaid.min.js;根 sw 缓存升级 v1.6.2。

🔧 iOS 3D 白屏修复(经手机实测诊断定位):three.js 动态 import 在 iOS 失败且错误信息为空,导致原 CDN 回退机制失效;现改为静态 importmap + error/unhandledrejection 双通道回退 + 加载器主动回退,诊断浮标升级为区分脚本/资源错误;🆕 3D 精细度切换(底部栏「流畅/精细」,默认三级压缩,可切原始 STL);🔍 收录升级:全站自动注入 JSON-LD(面包屑 + FAQ 富摘要)、页脚访问统计、3D 页 meta 补齐、附《搜索引擎收录指南》;🆕 新增 2 页:具身智能数据集与评测专题、ros2_control 实战深挖;面试专题 v2:610→1137 行,新增 HR 面 10 题 / 英文面试 15 题 / 手撕手推 10 题 / 公司专项 8 家;全站 52 个可索引页面。

🆕 新增 6 页(全部联网核实):ROS2 导航 Navigation2 实战、机器人感知专题(相机/激光雷达/点云)、MoveIt2 进阶(运动规划与抓取管线)、FOC 驱动器硬件深挖、传感器专题(IMU/力矩/触觉)、大厂面试专题(问答题/流程题/场景题+答题方法论);题库 24→40 题、术语表 72→100 词(自测题库/术语词典页同步);学习地图补全 36→51 节点;前沿主题(VLA/Sim2Real/世界模型/灵巧手/步态)已有专页,不重复建;Giscus 评论区启用(repoId/categoryId 经 GitHub API 获取,类别 Ideas,安装 giscus App 后生效);3D 页:移动端常驻「📱 诊断」浮标 + modulepreload 首屏提速。

E4 3D 模块二次拆分:机型配置/参数数据(URDF 资源配置、机型比例、配色/环境预设、压缩加载开关、预加载清单、拆解词典 50 词条、步态/动画/对比布局等全部可调参数)从 `app.module.js` 独立成纯数据文件 `00_3D解剖/js/config.js`,主逻辑仅保留算法与交互 —— 以后调参数、加机型只改一个文件;导出名与原内联名一致,引用零改动,已通过语法与引用一致性校验。缓存升级:3D 页 sw v3→v4、全站缓存名升 hrl-site-v1.5.6,老缓存用户自动刷新到新代码。决策记录:保留全部原始 STL(离线兜底 + 未来"精细度切换"按需使用,当前 .drc→.gz 三级压缩加载已兼具速度与精度)。

修复 代码实验室整页冻结的根因:FOC 实验(实验二)的 `updateReadouts` 返回值缺失 `iqVal` 字段,导致 `drawDq` 首帧抛 TypeError、整个动画循环中断 —— 表现为"三个实验调参数都没反应"。已补上字段并回归验证 11/11 通过;交互升级:实验一拖动任何参数自动重放响应曲线(含目标角滑块即时生效),实验三摆杆倒下时调参自动重置重新起摆 —— 调参效果立即可见。

🆕 今日复习 SRS(间隔重复:答对 1→2→4→8→16 天,答错当天重试,含错题本/随机练习);🆕 学习地图(08-06,可点击节点+进度点亮+推荐下一站);🆕 传动与控制实验台(08-05,减速器参数实验台 + FOC 三环示波器);🆕 每页学习目标自动注入(建议用时+前置知识);进度可视化(环形图 + 14 周学习热力图);原理动画速度控制(0.25x~2x + 暂停/单步);页内自测(减速器剖面图、机械原理基础补 8 题);3D 页移动端优化;搜索升级(多词排序+高亮+防 XSS);新手引导(仅首页首次);打印按钮;一致性修复(首页去重复导航、版本号单一数据源 S.VERSION、统计动态计算、05 标注"规划中"去重重定向);开源化:MIT LICENSE + 贡献指南 + 仓库描述与话题标签;新增一键自检脚本。

新增 VLA 与世界模型详解(06-08)、灵巧手专题(07-04)、全身控制与步态规划 WBC/MPC(04-02);首页新增深色/极简浅色分段开关,浅色风格更纯白。

新增文档式目录侧边栏(DeepSeek 官方文档风,自动从页面标题生成,左侧固定+滚动高亮,手机端悬浮按钮);新增 3 页:视觉 SLAM 与状态估计(06-06)、sim2real 部署步骤拆解(06-07)、机械原理基础·连杆齿轮传动(01-04)。

首页版本历史改为按版本折叠(去"本期/上期");新增苹果透亮玻璃浅色风格切换(全站导航按钮,记忆选择);学习进度导出/导入 JSON(跨设备);新增 sitemap.xml + robots.txt(利于搜索引擎收录)。

九大板块统一命名(00_3D解剖 ~ 08_学习工具);power-analysis 并入 03_项目实操;清理残留目录;新增 README 与 CHANGELOG;站点品牌统一为"人形机器人学习站";修复启动脚本;新增本区块(按版本折叠)。

新增 06 软件与算法(5 页:路线图/固件/ROS2/仿真RL/感知VLA)、07 前沿知识库(3 页:机型全景/技术专题/论文数据集)、08 学习工具(4 页:术语词典/FAQ/自测题库/代码实验室);全站导航、Ctrl+K 搜索、自测判分、进度打卡;门户首页重写(学习路径);16 个存量页接入统一导航。

5 套机身配色系统(修整机发黑根因);智元灵犀 X1 接入(52 官方 STL);力控仿真(阻抗 vs 位置控制);顺序拆解动画;导航"无3D"标注修复;行星减速器原理动画。

3D 启动遮罩(纯 CSS 即时可见);老内核(importmap)检测提示;网络慢看门狗;WebGL 失败兜底;165 个 STL 转 DRACO 压缩(传输体积 -79%);CDN 回退改 npmmirror 阿里镜像。

3D 主页面大版本:侧边栏拖宽、手机抽屉式拆解、拟人步态动画、H1/G1 同屏对比(真实身高等比)、PowerFlow 关节拆解、力控仿真。

理论入门 / 硬件基础 / 项目实操 / 升级进阶 四部分 + 3D 解剖系统(减速器剖面、FOC 三环动画、驱动电路图解)。